一种夹持机构、机械手和设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种夹持机构，配置有相互连接的第一夹持装置和第二夹持装置，其中，所述第一夹持装置中设有夹爪一；所述第二夹持装置中设有夹爪二；所述夹爪一相对于所述夹爪二沿第一方向和第二方向移动；所述夹爪二相对于所述夹爪一沿第三方向移动；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相交。本实用新型专利技术一种夹持机构，结构设计简单且配合灵活，其配置有两个夹取物件的夹爪，可对硅片组或包装箱分别进行夹取或移运，且两个夹手互不干涉，可在包装时基于不同需求进行操作，精度高且实用性强。本实用新型专利技术还提出一种配置有该夹持机构的机械手和一种设有该机械手的设备。构的机械手和一种设有该机械手的设备。构的机械手和一种设有该机械手的设备。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持机构、机械手和设备


[0001]本技术属于硅片加工辅助设备
，尤其是涉及一种夹持机构、配置有该夹持机构的机械手、以及设有该机械手的设备。

技术介绍

[0002]在硅片包装过程中，需要将单组的硅片包装件放置到包装箱中；再将封满的包装箱移运到其它位置。现有都是人工进行操作，先将单组的硅片包装件逐个放置到包装箱中，封箱后再搬运到移动小车上。人工操作容易遗漏，而且工作量较大，安全风险高。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种夹持机构、配置有该夹持机构的机械手、以及设有该机械手的设备，适用于对硅片包装件、以及硅片包装箱的夹持，解决了现有技术中采用人工装硅片包装件于包装箱中或人工搬运包装箱而导致的工作效率低且容易出错的技术问题。
[0004]为解决至少一个上述技术问题，本技术采用的技术方案是：
[0005]一种夹持机构，配置有相互连接的第一夹持装置和第二夹持装置，其中，
[0006]所述第一夹持装置中设有夹爪一；
[0007]所述第二夹持装置中设有夹爪二；
[0008]所述夹爪一相对于所述夹爪二沿第一方向和第二方向移动；
[0009]所述夹爪二相对于所述夹爪一沿第三方向移动；
[0010]所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相交。
[0011]进一步的，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相互垂直。
[0012]进一步的，所述第一夹持装置还包括：
[0013]多级气缸，用于控制所述夹爪一沿第一方向伸缩；
[0014]移动气缸，用于控制所述夹爪一沿第二方向往复移动；
[0015]移动滑轨，用于将所述移动气缸与所述第二夹持装置连接；
[0016]所述多级气缸的一端与所述夹爪一连接，另一端分别与所述多级气缸和；
[0017]所述移动滑轨沿第二方向相对设置在所述移动气缸的两侧。
[0018]进一步的，所述夹爪一的开口沿第一方向朝远离所述移动气缸一侧设置，被构造为U型结构的夹板；
[0019]所述夹爪一通过垂直于第一方向设置的夹持气缸一与所述多级气缸连接。
[0020]进一步的，所述夹持气缸一通过连板与所述夹爪一中远离所述夹爪二一侧的夹板连接；
[0021]在所述夹爪一中与所述连板连接的夹板的外侧设有用于感应有无工件的传感器。
[0022]进一步的，所述第二夹持装置还包括用于固定所述夹爪二的固定板；
[0023]所述夹爪二被构置在所述固定板的单面侧并垂直于所述固定板平面设置；在所述固定板上还设有用于控制所述夹爪二沿第三方向移动的夹持气缸二，所述夹持气缸二与所
述夹爪二同侧设置在所述固定板上；
[0024]所述移动气缸与所述夹持气缸二垂直设置，并置于所述固定板远离所述夹爪二的一侧设置。
[0025]进一步的，在所述固定板上至少构置有两组对位设置的所述夹爪二；所述夹爪二被构造为长条形结构，且在其远离所述固定板的一端设有朝被夹工件一侧弯曲的托底。
[0026]进一步的，在所述固定板中远离所述夹爪二一侧，设有用于限制所述夹爪二沿第三方向相向移动的限位块、以及用于与外接驱动件连接的对接件；
[0027]所述对接件被构造在所述固定板的中轴线并沿第一方向设置。
[0028]一种机械手，配置有多轴机械臂和如上所述的夹持机构，所述机械臂与所述夹持机构连接。
[0029]一种设备，配置有如上所述的机械手。
[0030]采用本技术设计的一种夹持机构，结构设计简单且配合灵活，其配置有两个夹取物件的夹爪，可对硅片组或包装箱分别进行夹取或移运，且两个夹手互不干涉，可在包装时基于不同需求进行操作，精度高且实用性强。本技术还提出一种配置有该夹持机构的机械手和一种设有该机械手的设备。
附图说明
[0031]图1是本技术一实施例的一种夹持机构的立体图；
[0032]图2是本技术一实施例的第一夹持装置的部分结构立体图；
[0033]图3是本技术一实施例的夹爪一的立体图；
[0034]图4是本技术一实施例的第二夹持装置的立体图。
[0035]图中：
[0036]10、第一夹持装置
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11、夹爪一
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12、多级气缸
[0037]13、移动气缸
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14、移动滑轨
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15、连板
[0038]16、夹持气缸一
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17、传感器
[0039]20、第二夹持装置
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21、夹爪二
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22、固定板
[0040]23、夹持气缸二
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24、限位块
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25、对接件
具体实施方式
[0041]下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。
[0042]本实施例提出一种夹持机构，如图1所示，配置有相互连接的第一夹持装置10和第二夹持装置20，其中，第一夹持装置10中设有夹爪一11；第二夹持装置20中设有夹爪二21。夹爪一11相对于夹爪二22沿第一方向和第二方向移动；夹爪二21相对于夹爪一11沿第三方向移动；其中，第一方向、第二方向和第三方向两两相交；如图1中的箭头所示，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直。夹爪一11主要用于夹持已经包装好的硅片组的单件；夹爪二12主要用于夹持放置有若干单件硅片组的大的包装箱，该包装箱可以是纸质包装箱，也可以是泡沫箱，或者在外面裹有薄膜的包装箱。
[0043]具体地，第一夹持装置10还包括多级气缸12、移动气缸13、移动滑轨14、连板15、夹持气缸一16以及传感器17。其中，
[0044]如图2所示，多级气缸12是用于控制夹爪一11沿第一方向做伸缩移动，其至少包括两级伸缩气缸，夹爪一11通过一个固定板连接固定在多级气缸12的下端面。多级气缸12可基于被夹持工件的位置或被放置工件的位置中沿第一方向的高度，来自动控制夹爪一11沿第一方向的伸缩距离。
[0045]移动气缸13用于控制夹爪一11沿第二方向往复移动，其是垂直于多级气缸12的伸缩长度方向设置，设置在多级气缸12远离夹爪一11的一侧面设置。多级气缸12的一端与夹爪一11连接，另一端分别与多级气缸12和与移动气缸13连接；移动气缸13固定在第二夹持装置20中的固定板22上，其通过沿第二方向相对设置的移动滑轨14与多级气缸12连接。移动滑轨14设置在移动气缸13的两侧，且移动气缸13和两个移动滑轨14是沿第一方向纵向叠放设置在固定板22上，并都与多级气缸12的背面连接。
[0046]在本实施例中，移动气缸13为无杆气缸，其通过活动块在圆型导柱上移动，此为现有技术，在此不再详述。
[0047]如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，配置有相互连接的第一夹持装置和第二夹持装置，其中，所述第一夹持装置中设有夹爪一；所述第二夹持装置中设有夹爪二；所述夹爪一相对于所述夹爪二沿第一方向和第二方向移动；所述夹爪二相对于所述夹爪一沿第三方向移动；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相交。2.根据权利要求1所述的一种夹持机构，其特征在于，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相互垂直。3.根据权利要求1或2所述的一种夹持机构，其特征在于，所述第一夹持装置还包括：多级气缸，用于控制所述夹爪一沿第一方向伸缩；移动气缸，用于控制所述夹爪一沿第二方向往复移动；移动滑轨，用于将所述移动气缸与所述第二夹持装置连接；所述多级气缸的一端与所述夹爪一连接，另一端分别与所述多级气缸和所述移动气缸连接；所述移动滑轨沿第二方向相对设置在所述移动气缸的两侧。4.根据权利要求3所述的一种夹持机构，其特征在于，所述夹爪一的开口沿第一方向朝远离所述移动气缸一侧设置，被构造为U型结构的夹板；所述夹爪一通过垂直于第一方向设置的夹持气缸一与所述多级气缸连接。5.根据权利要求4所述的一种夹持机构，其特征在于，所述夹持气缸一通过连板与所述夹爪一中远离所述夹爪二一侧的夹板连接；在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳立辉，杨骅，任志高，靳晓伟，赵晓光，王拓，李伟，杨亮，
申请(专利权)人：天津环博科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：