一种桌面级3D打印六轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种桌面级3D打印六轴机械臂，属工业机器人领域。在本体尺寸适中的条件下，安置于桌面，通过3D打印技术，使用PLA耗材，打印六轴机械臂的壳体，壳体内部通过安装步进电机，齿轮，同步带，配合电机驱动达到相互配合实现轴的转动，各级减速，以及轴间传动，使整个机械臂每个轴能够独立运动也可以配合运动，在六轴电机相连的接头上，安装各类夹具或者气吸装置，以实现码垛，夹取物品，分类摆放等多种功能。本实用新型专利技术采用六轴的活动方式，相比大部分三轴，四轴，五轴的机械臂将更灵活，活动半径更开阔，也能实现更为复杂的操作，以适应培养技术型人才不断提升的标准。适应培养技术型人才不断提升的标准。适应培养技术型人才不断提升的标准。

【技术实现步骤摘要】
一种桌面级3D打印六轴机械臂


[0001]本技术涉及一种桌面级3D打印六轴机械臂，主要用于机械臂操作维护应用技术人才的培养，属工业机器人领域。

技术介绍

[0002]随着社会发展和科技进步，劳动力成本持续增高，各制造强国都在大力发展机械臂（工业机器人）技术。机械臂的应用领域正在向服务业、医疗、教育、办公等领域拓展，市场对工业机器人操作维护应用技术型人才需求激增，进而带动了工业机器人教育培训市场的兴起。当前，工业机器人教育培训主要采用工业级机器人进行培训，价格昂贵，很多学校无法大量购买，严重影响了工业机器人操作维护应用技术型人才培养的数量和质量，工业机器人教育教学难以大规模发展。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种桌面级3D打印六轴机械臂，旨在解决现在培养设备昂贵的问题。
[0004]本技术采用的技术方案是：一种桌面级3D打印六轴机械臂，包括金属板底座1、各安装组件和3D打印部件；
[0005]金属板底座1置于整个机械臂最下端；
[0006]各安装组件包括一轴及其组件101、二轴及其组件10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桌面级3D打印六轴机械臂，其特征在于：包括金属板底座（1）、各安装组件和3D打印部件；金属板底座（1）置于整个机械臂最下端；各安装组件包括一轴及其组件（101）、二轴及其组件（102），三轴及其组件（103），四轴及其组件（104），五轴及其组件（105），六轴及其组件（106）；一轴及其组件（101）转动安装在金属板底座（1）上方，二轴及其组件（102）转动安装在一轴及其组件（101）上方，三轴及其组件（103）转动安装在二轴及其组件（102）上方，四轴及其组件（104）转动安装在三轴及其组件（103）上方，五轴及其组件（105）转动安装在四轴及其组件（104）上方，六轴及其组件（106）转动安装在五轴及其组件（105）端部；相邻两轴及其组件之间的连接处均安装有3D打印部件。2.根据权利要求1所述的一种桌面级3D打印六轴机械臂，其特征在于：3D打印部件包括：安装底座（2）、J1
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J2力臂（16）、J2
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J3力臂（17）、J3电机卡槽（19）、同步带拉紧装置Ⅰ（27）、同步带拉紧装置Ⅱ（28）、J3
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J4力臂（29）、J4
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J5力臂（32）、J5电机外壳（36）、五轴三号同步轮（42）、五轴轴承固定件（44）、J5
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J6力臂（45）、J6电机外壳（47）；一轴及其组件（101）包括： J1电机（3）、J1电机同步轮（4）、一轴同步带（5）、一轴齿轮（6）、一轴轴承（7），二轴及其组件（102）包括： J2电机（8）、J2电机同步轮（9）、二轴一号同步轮（10）、二轴二号同步轮（11）、二轴一号同步带（12）、二轴二号同步带（13）、二轴同步轮连接杆（14）、二轴轴承（15），三轴及其组件（103）包括：J3电机（18）、J3电机同步轮（20）、三轴一号同步轮（21）、三轴二号同步轮（22）、三轴同步轮连接杆（23）、三轴一号同步带（24）、三轴二号同步带（25）、三轴轴承（26），四轴及其组件（104）包括：四轴轴承（30）、J4电机（31）、行星减速器（33）、法兰联轴器（34）、铜柱（35），五轴及其组件（105）包括： J5电机（37）、J5电机同步轮（38）、五轴一号同步轮（39）、五轴二号同步轮（40）、五轴同步轮连接杆（41）、五轴三号同步轮（42）、五轴轴承（43）、五轴轴承固定件（44），六轴及其组件（106）包括： J6电机（46）；J1电机（3）固定于金属板底座（1）上，J1电机（3）与J1电机同步轮（4）通过基米螺柱固定连接，形成一轴的输出轴，金属板底座（1）下端为一轴齿轮（6），一轴轴承（7）内环固定于金属板底座（1）上端，形成一轴的转动轴，J1电机同步轮（4）和一轴齿轮（6）通过一轴同步带（5）连接，形成一级减速，控制一轴的转动，安装底座（2）与一轴轴承（7）外环固定，J2电机（8）与J2电机同步轮（9）通过基米螺柱固定连接，形成二轴的输出轴，J2电机同步轮（9）与J1
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J2力臂（16）内部的二轴一号同步轮（10）通过二轴一号同步带（12）连接，二轴一号同步轮（10）通过二轴同步轮连接杆（14）连接一个同轴的二轴二号同步轮（11），J2
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J3力臂（17）下端，与二轴二号同步轮（11）相同的一侧，带有一号齿轮，二轴二号同步轮（11）通过二轴二号同步带（13）与一号齿轮连接，形成二轴的转动轴，J2
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J3力臂（17）的两侧装有二轴轴承（15），二轴轴承（15）外环与J1
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J2力臂（16）上端固定连接，内环与J2
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J3力臂（17）固定连接，J1
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J2力臂（16）的下端固定连接在安装底座（2）上，二轴一号同步带（12）、二轴二号同步带（13）形成二级减速，J2
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【专利技术属性】
技术研发人员：金龙，杨宽，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：