本实用新型专利技术公开了一种搬运装置，属于自动化设备技术领域。所述搬运装置包括执行末端组件、第一位移组件、旋转组件、俯仰组件、第二位移组件和回转组件，第一位移组件受控地驱动执行末端组件沿第一轴线移动；旋转组件受控地驱动第一位移组件和执行末端组件绕平行于第一轴线的轴线转动；俯仰组件受控地驱动旋转组件、第一位移组件和执行末端组件绕平行于第二轴线的轴线转动；第二位移组件受控地驱动俯仰组件、旋转组件、第一位移组件和执行末端组件沿第二轴线移动；回转组件受控地驱动第二位移组件、俯仰组件、旋转组件、第一位移组件和执行末端组件绕第三轴线转动。本实用新型专利技术的搬运装置，提高灵活性，简化结构，减小占用空间，降低成本。成本。成本。
【技术实现步骤摘要】
一种搬运装置
[0001]本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种搬运装置。
技术介绍
[0002]在3C电子组装、CNC加工及注塑行业中，都需要取放产品，保证产品到达相应位置。现有技术中，采用多轴机械手进行搬运产品使其从取料位置放到工作位置，然而多轴机械手成本较高，而且占用空间较大，对于空间狭小位置难以进行摆放；运用气缸以及滑台进行搬运产品时，只能实现在一个或者两个特定的方向进行搬运，无法实现多个位置以及角度的控制，灵活性较差。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种搬运装置，提高灵活性，简化结构，减小占用空间，降低成本。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种搬运装置，包括：执行末端组件；第一位移组件，其受控地驱动所述执行末端组件沿第一轴线移动；
[0006]旋转组件，其受控地驱动所述第一位移组件和所述执行末端组件绕平行于所述第一轴线的轴线进行转动；俯仰组件，其受控地驱动所述旋转组件、所述第一位移组件和所述执行末端组件绕平行于第二轴线的轴线进行转动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；第二位移组件，其受控地驱动所述俯仰组件、所述旋转组件、所述第一位移组件和所述执行末端组件沿所述第二轴线移动；回转组件，其受控地驱动所述第二位移组件、所述俯仰组件、所述旋转组件、所述第一位移组件和所述执行末端组件绕平行于第三轴线的轴线进行转动，所述第三轴线垂直于所述第二轴线。
[0007]可选地，所述执行末端组件包括：末端固定架，设置于所述第一位移组件的输出端；末端旋转驱动组件，设置于所述末端固定架；若干抓取件，用于抓取所述物料，所述末端旋转驱动组件受控地驱动所述抓取件绕所述抓取件自身的中心线转动。
[0008]可选地，所述末端旋转驱动组件包括：末端驱动件，固定设置于所述末端固定架；末端传动组件，所述末端驱动件受控地驱动所述末端传动组件的输入端，所述抓取件设置于所述末端传动组件的输出端。
[0009]可选地，所述第一位移组件包括：第一位移固定架，其设置于所述旋转组件的输出端；第一位移驱动件，固定设置于所述第一位移固定架，所述执行末端组件固定设置于所述第一位移驱动件的输出端。
[0010]可选地，所述旋转组件包括：旋转固定板，转动连接于所述俯仰组件的输出端；旋转处驱动件，固定设置于所述旋转固定板上；旋转轴，所述旋转轴转动连接于所述旋转固定板，所述旋转轴轴线方向平行于所述第一轴线，所述第一位移组件连接于所述旋转轴；旋转处传动组件，所述旋转处驱动件受控地驱动所述旋转处传动组件的输入端，所述旋转轴设
置于所述旋转处传动组件的输出端。
[0011]可选地，所述俯仰组件包括：俯仰固定架，设置于所述第二位移组件的输出端；俯仰驱动件，其设置于所述俯仰固定架上，所述旋转组件转动连接于所述俯仰驱动件的输出端；俯仰轴，所述俯仰轴转动连接于所述俯仰固定架，所述旋转组件固定连接于所述俯仰轴。
[0012]可选地，所述第二位移组件包括：第二位移固定架，设置于所述回转组件的输出端；第二位移驱动件，固定于所述第二位移固定架，所述第二位移驱动件的输出端与所述俯仰组件固定连接，所述第二位移驱动件的输出方向平行于所述第二轴线。
[0013]可选地，所述第二位移固定架上设置有两个缓冲组件，两个所述缓冲组件设置于所述俯仰组件的两侧，两个所述缓冲组件的输出端相向设置。
[0014]可选地，所述第二位移组件还包括导向结构，所述导向结构沿所述第二轴线延伸设置于所述第二位移固定架上，所述第二位移驱动件受控地驱动所述俯仰组件沿所述导向结构移动。
[0015]可选地，所述回转组件包括：回转固定架，所述第二位移组件转动设置于所述回转固定架；回转驱动件，设置于所述回转固定架；回转传动组件，所述回转驱动件受控地驱动所述回转传动组件的输入端，所述回转传动组件的输出端带动所述第二位移组件转动。
[0016]本技术的有益效果：
[0017]本技术提供的一种搬运装置，通过第一位移组件、旋转组件、俯仰组件、第二位移组件和回转组件，受控地驱动执行末端组件分别绕第一轴线、第二轴线和第三轴线转动，以及分别沿第一轴线和第二轴线移动，增加执行末端组件的自由度，实现了多个位置及多个角度的控制，提高了灵活性；相较于多轴机械手，其结构简单，占用空间小，成本低。
附图说明
[0018]图1是本技术的具体实施方式提供的搬运装置的执行末端组件处于第一个方位时的结构示意图；
[0019]图2是本技术的具体实施方式提供的一个视角下搬运装置的执行末端组件处于第二个方位时的结构示意图；
[0020]图3是本技术的具体实施方式提供的另一个视角下搬运装置的执行末端组件处于第二个方位时的结构示意图；
[0021]图4是本技术的具体实施方式提供的搬运装置的执行末端组件处于第三个方位时的结构示意图；
[0022]图5是本技术的具体实施方式提供的搬运装置的部分结构示意图。
[0023]图中：
[0024]1、执行末端组件；11、末端固定架；12、抓取件；13、末端旋转驱动组件；131、末端驱动件；132、末端传动组件；1321、末端齿条；1322、末端齿轮轴；
[0025]2、第一位移组件；21、第一位移固定架；22、第一位移驱动件；
[0026]3、旋转组件；31、旋转固定板；32、旋转处驱动件；33、旋转处传动组件；331、旋转处齿条；332、旋转处齿轮；34、旋转轴；
[0027]4、俯仰组件；41、俯仰固定架；42、俯仰驱动件；43、俯仰轴；44、加长轴；
[0028]5、第二位移组件；51、第二位移固定架；52、第二位移驱动件；53、缓冲组件；54、导向结构；
[0029]6、回转组件；61、回转固定架；62、回转驱动件；63、回转传动组件；631、主动轮；632、从动轮；633、皮带；
[0030]7、支撑架；
[0031]x、第一轴线；y、第二轴线；z、第三轴线。
具体实施方式
[0032]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0034]在本技术中，除非另本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：执行末端组件(1)；第一位移组件(2)，其受控地驱动所述执行末端组件(1)沿第一轴线(x)移动；旋转组件(3)，其受控地驱动所述第一位移组件(2)和所述执行末端组件(1)绕平行于所述第一轴线(x)的轴线进行转动；俯仰组件(4)，其受控地驱动所述旋转组件(3)、所述第一位移组件(2)和所述执行末端组件(1)绕平行于第二轴线(y)的轴线进行转动，所述第二轴线(y)垂直于所述第一轴线(x)；第二位移组件(5)，其受控地驱动所述俯仰组件(4)、所述旋转组件(3)、所述第一位移组件(2)和所述执行末端组件(1)沿所述第二轴线(y)移动；回转组件(6)，其受控地驱动所述第二位移组件(5)、所述俯仰组件(4)、所述旋转组件(3)、所述第一位移组件(2)和所述执行末端组件(1)绕平行于第三轴线(z)的轴线进行转动，所述第三轴线(z)垂直于所述第二轴线(y)。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述执行末端组件(1)包括：末端固定架(11)，设置于所述第一位移组件(2)的输出端；末端旋转驱动组件(13)，设置于所述末端固定架(11)；若干抓取件(12)，用于抓取物料，所述末端旋转驱动组件(13)受控地驱动所述抓取件(12)绕所述抓取件(12)自身的中心线转动。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述末端旋转驱动组件(13)包括：末端驱动件(131)，固定设置于所述末端固定架(11)；末端传动组件(132)，所述末端驱动件(131)受控地驱动所述末端传动组件(132)的输入端，所述抓取件(12)设置于所述末端传动组件(132)的输出端。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述第一位移组件(2)包括：第一位移固定架(21)，其设置于所述旋转组件(3)的输出端；第一位移驱动件(22)，固定设置于所述第一位移固定架(21)，所述执行末端组件(1)固定设置于所述第一位移驱动件(22)的输出端。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述旋转组件(3)包括：旋转固定板(31)，转动连接于所述俯仰组件(4)的输出端；旋转处驱动件(32)，固定设置于所述旋转固定板(31)上；旋转轴(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵江涛，
申请(专利权)人：日善电脑配件嘉善有限公司，
类型：新型
国别省市：
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