料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，该料箱调度方法包括：当入库工作站的缓存货架上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的缓存货架上空的缓存位的数量；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位，实现了待入库料箱和空料箱的并行调度，提高了空料箱的补充效率，以及入库订单处理的效率。单处理的效率。单处理的效率。

【技术实现步骤摘要】
料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质


[0001]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质。

技术介绍

[0002]仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。
[0003]仓储系统可以包括机器人和播种墙，当货物需要入库时，作业人员按订单将各个货物装载至对应的料箱中，并将装载完毕的料箱从播种墙上推出，以及将新的空料箱补充到播种墙的空位上，由机器人将装有货物的料箱搬运至仓库进行仓储。
[0004]由作业人员在装载完毕后手动进行空料箱的补充的方式，导致空料箱补充的效率低下，当工作站需要处入库的货物较多时，由于空料箱无法及时补充，将大大降低货物入库效率。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，实现了空料箱补充和料箱入库的并行调度，提高了空料箱补充的效率，进而提高了货物入库效率。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种料箱调度方法，该方法包括：当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。
[0007]可选的，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：确定一个或多个目标机器人；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令。
[0008]可选的，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：根据所述空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第一搬运指令，以控制一个或多个目标机器人搬运第一数量的空料箱至所述入库工作站，其中，到达所述入库工作站的每个所述目标机器人的暂存货架包括至少一个空闲层；根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，以控制一个或多个目标机器人将装载完毕的待入库料箱与一个或多个目标机器人上的空料箱进行置换；根据所述待入库料箱对应的存放库位，生成存放有所述待入库料箱的目标机器人的第二搬运指令，以将所述待入库料箱搬运至所述待入库料箱对应的存放库位。
[0009]可选的，当所述待入库料箱为多个，所述目标机器人的数量为多个时，根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，包括：根据各个待入
库料箱对应的缓存位的位置，确定各个所述目标机器人对应的待入库料箱；针对每个目标机器人，根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令。
[0010]可选的，当所述目标机器人对应的待入库料箱的数量小于所述目标机器人搬运的空料箱的数量时，在根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令之后，所述方法还包括：
[0011]根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的缓存位以及各个空的缓存位的位置，确定第二数量的目标缓存位，其中，所述目标缓存位为其中一个所述空的缓存位；根据第二数量的目标缓存位的位置，生成所述目标机器人的第三搬运指令，以控制所述目标机器人将第二数量的空料箱放置于各个目标缓存位；其中，所述第二数量为所述目标机器人搬运的空料箱的数量与所述目标机器人对应的待入库料箱的数量的差值。
[0012]可选的，所述入库工作站的货架装置包括第一货架和第二货架，所述第一货架用于存放空料箱，所述第二货架用于存放待入库料箱，当存放于所述入库工作站的货架装置上的空料箱与待入库货物绑定时，所述空料箱被确定为待入库料箱，所述待入库料箱由第一货架被搬运至第二货架，所述待入库料箱对应的第一货架的缓存位变为空的缓存位；获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量，包括：获取所述入库工作站的货架装置的第一货架上空的缓存位的数量；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：根据所述第一货架上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第四搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位，其中，第三数量大于或等于所述待入库料箱的数量；根据各个待入库料箱所在的第二货架的缓存位以及各个待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的第五搬运指令，以控制一个或多个目标机器人在将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位之后，将装载完毕的各个待入库料箱搬运至对应的存放库位。
[0013]可选的，确定一个或多个目标机器人，包括：根据各个机器人的当前位置、各个空料箱的存放位置、空的缓存位的数量、各个空的缓存位的位置以及各个待入库料箱对应的缓存位的位置中的一项或多项，从空闲的机器人或者正在执行所述入库工作站对应的搬运指令的机器人中，确定一个或多个目标机器人。
[0014]可选的，所述方法还包括：接收各个入库订单；根据各个入库工作站的货架装置的可用缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个入库订单对应的入库工作站：各个入库订单适配的工作站集合，各个入库订单的订单优先级，各个入库订单的订单需求；其中，所述入库订单的订单需求包括各个待入库货物以及各个待入库货物的数量，可用缓存位为存放有空料箱的缓存位；针对每个入库工作站，根据所述入库工作站对应的入库订单的订单需求，确定一个或多个存放于所述入库工作站的货架装置的空料箱为待入库料箱。
[0015]第二方面，本公开实施例还提供了一种料箱调度装置，所述装置包括：空缓存位确定模块，用于当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；搬运指令生成模块，用于根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料
箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。
[0016]第三方面，本公开实施例还提供了一种调度设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱调度方法。
[0017]第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括：本公开第三方面对应的实施例提供的调度设备和至少一个入库工作站；其中，所述入库工作站的货架装置包括多个缓存位，所述缓存位用于缓存料箱，所述料箱用于存放从物料箱中分拣出的货物。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料箱调度方法，其特征在于，所述方法包括：当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：确定一个或多个目标机器人；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：根据所述空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第一搬运指令，以控制一个或多个目标机器人搬运第一数量的空料箱至所述入库工作站，其中，到达所述入库工作站的每个所述目标机器人的暂存货架包括至少一个空闲层；根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，以控制一个或多个目标机器人将装载完毕的待入库料箱与一个或多个目标机器人上的空料箱进行置换；根据所述待入库料箱对应的存放库位，生成存放有所述待入库料箱的目标机器人的第二搬运指令，以将所述待入库料箱搬运至所述待入库料箱对应的存放库位。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述待入库料箱为多个，所述目标机器人的数量为多个时，根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，包括：根据各个待入库料箱对应的缓存位的位置，确定各个所述目标机器人对应的待入库料箱；针对每个目标机器人，根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述目标机器人对应的待入库料箱的数量小于所述目标机器人搬运的空料箱的数量时，在根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令之后，所述方法还包括：根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的缓存位以及各个空的缓存位的位置，确定第二数量的目标缓存位，其中，所述目标缓存位为其中一个所述空的缓存位；根据第二数量的目标缓存位的位置，生成所述目标机器人的第三搬运指令，以控制所述目标机器人将第二数量的空料箱放置于各个目标缓存位；其中，所述第二数量为所述目标机器人搬运的空料箱的数量与所述目标机器人对应的待入库料箱的数量的差值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述入库工作站的货架装置包括第一货架
和第二货架，所述第一货架用于存放空料箱，所述第二货架用于存放待入库料箱，当存放于所述入库工作站的货架装置上的空料箱与待入库货物绑定时，所述空料箱被确定为待入库料箱，所述待入库料箱由第一货架被搬运至第二货架，所述待入库料箱对应的第一货架的缓存位变为空的缓存位；获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量，包括：获取所述入库工作站的货架装置的第一货架上空的缓存位的数量...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾鑫，刘伟荫，陈泽乔，曹董锋，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：