【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术辅助装置
[0001]优先权声明
[0002]本申请要求2019年7月1日提交的名称为“Surgical Assistant Device(手术辅助装置)”的美国临时专利申请第62/869,547号的优先权权益，所述临时专利申请以全文引用的方式并入本文中。
[0003]本公开大体上涉及用于计算机辅助手术的机器人臂。所公开的技术可以应用于例如肩、髋和膝关节置换术，以及其它外科手术，如关节镜手术、脊柱手术、颌面手术、肩袖手术、韧带修复和置换手术。更具体地，本公开涉及用于在计算机辅助手术中跟踪和控制机器人臂的方法、系统和设备。
技术介绍
[0004]使用计算机、机器人和成像来辅助手术在本领域中是已知的。对用来引导手术程序的计算机辅助导航和机器人系统来说，已经有大量研究和开发。例如，手术导航系统可以帮助外科医生以高精度定位患者的解剖结构、引导手术器械以及植入医疗装置。通常采用手术导航系统来执行各种各样的标准和微创手术程序和技术。
[0005]目前，需要利用可以在功能上重现人手的机器人手或臂的系统。在复杂的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在患者骨上执行手术程序的系统，所述系统包括：机器人臂，所述机器人臂包括：近侧安装部分，远侧工具接口，所述远侧工具接口被配置成将手术工具固定到所述机器人臂，在所述近侧安装部分与所述远侧工具接口之间的多个关节，所述多个关节被配置成允许所述远侧工具接口相对于所述近侧安装部分以四个或更多个自由度移动，以及操纵杆，所述操纵杆被配置成接收移动指令以用于以所述四个或更多个自由度移动所述远侧工具接口；以及处理器，所述处理器被配置成：从所述操纵杆接收所述移动指令；基于手术计划和用户输入中的一个或多个来调整所述移动指令，以生成经调整的移动指令；以及基于所述经调整的移动指令使所述多个关节中的一个或多个移动所述远侧工具接口。2.根据权利要求1所述的系统，还包括跟踪系统，所述跟踪系统包括：联接到所述骨的患者跟踪阵列；联接到所述远侧工具接口的工具跟踪阵列；以及一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置成检测所述患者跟踪阵列和所述工具跟踪阵列中的每一个的位置，其中所述处理器还被配置成：从所述一个或多个传感器接收所述患者跟踪阵列和所述工具跟踪阵列中的每一个的位置；基于所述患者跟踪阵列和所述骨之间的已知空间关系计算所述骨的定位；基于所述工具跟踪阵列与所述手术工具之间的已知空间关系计算所述手术工具的定位；以及基于所述骨的定位和所述手术工具的定位调整所述移动指令以生成所述经调整的移动指令。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述手术计划包括所述骨上的一个或多个预定切割平面，其中所述经调整的移动指令被配置成将所述手术工具保持在所述一个或多个预定切割平面上。4.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器还被配置成基于预定切割轨迹调整所述移动指令以限制所述远侧工具接口的移动方向。5.根据权利要求2
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4中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置成：计算所述手术工具到所述骨的距离；以及当所述手术工具在所述骨的预定接近度内时，选择性地调整所述移动指令以限制所述远侧工具接口到单个平面的移动。6.根据权利要求2
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5中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置成：检测所述机器人臂和所述骨中的一个或多个的位移；以及基于所述位移调整所述移动指令以生成所述经调整的移动指令。
7.根据权利要求2
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6中任一项所述的系统，其中所述跟踪系统还包括一个或多个对象跟踪阵列，每个对象跟踪阵列联接到术野中的对象，其中所述一个或多个传感器被配置成检测所述一个或多个对象跟踪阵列中的每一个的位置，其中所述处理器还被配置成：从所述一个或多个传感器接收所述一个或多个对象跟踪阵列中的每一个的位置；基于所述对象跟踪阵列与所述对象之间的已知空间关系计算每个对象的定位；以及基于每个对象的定位调整所述移动指令以生成所述经调整的移动指令。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的系统，其中所述移动指令包括至少一个矢量，所述至少一个矢量包括力...
【专利技术属性】
技术研发人员：布兰里斯拉夫，
申请(专利权)人：史密夫和内修整形外科股份公司新加坡施乐辉亚太有限公司，
类型：发明
国别省市：
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