手术机器人及其手术器械制造技术

本实用新型专利技术涉及一种手术机器人及其手术器械。手术器械包括：包括：末端执行器，具有关节；和倍力机构，包括滑轮组件，所述滑轮组件具有力输入端和力输出端，所述力输出端用于与所述关节连接，所述滑轮组件能够实现所述力输出端的输出力大于所述力输入端的输入力。手术机器人的手术器械进行手术时，在对滑轮组件提供的输入力量一定的情况下，滑轮组件输出至关节的输出力量增加，从而能够提高关节的输出力量，使得末端执行器能够完成一些对夹持力、牵扯力等力量要求更高的手术，进而不需要额外提高驱动装置的功率(即不需要增大驱动装置的体积)，实现了兼顾驱动装置的小型化设计和手术器械的输出力量需求的有益效果。器械的输出力量需求的有益效果。器械的输出力量需求的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及其手术器械


[0001]本技术涉及手术器械
，特别是涉及手术机器人及其手术器械。

技术介绍

[0002]具有灵巧多关节(即多个灵巧关节)运动能力的手术机器人的器械(即手术器械)已经在如今的临床手术治疗领域中有广泛的运用。其中大多数手术器械的灵巧多关节是分别由一对很细的绳索来驱动的。由于手术通常是由多只机械臂分别同时驱动多只手术器械运动而进行，所以需要尽量的避免不同的机械臂和手术器械之间的干涉，因此，机械臂和手术器械的小型化非常重要。
[0003]机械臂和手术器械的小型化设计会导致驱动灵巧多关节运动的多台驱动装置(如电机)也得选择小型化的结构，以满足机械臂小型化的需求。小型化的驱动装置通常功率比较小，从而容易导致手术器械的末端执行器的输出力量过小，进而导致无法满足某些手术场景对于力量性能的要求。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对传统的手术器械由于小型化设计而导致输出力量不足的问题，提供一种能够兼顾驱动装置的小型化设计和手术器械的输出力量需求的手术机器人及其手术器械。
[0005]本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括：末端执行器，具有一个或多个关节；和倍力机构，包括滑轮组件，所述滑轮组件具有力输入端和力输出端，所述力输出端用于与所述关节连接，其中，所述滑轮组件能够实现所述力输出端的输出力大于所述力输入端的输入力。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述倍力机构还包括壳体，所述滑轮组件收容于所述壳体内；所述滑轮组件包括：至少一个动滑轮；第一牵引绳，一端由所述动滑轮牵引，另一端为所述力输出端；及第二牵引绳，一端为固定端，另一端为所述力输入端，所述力输入端绕过所述动滑轮，且所述第二牵引绳与所述动滑轮配合。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，每个所述关节分别与两个所述滑轮组件连接；两个所述滑轮组件中，其中一个所述滑轮组件用于牵引对应的所述关节沿第一方向运动，另一个滑轮组件用于牵引对应的所述关节沿第二方向运动，其中，所述第二方向与所述第一方向为相反的方向。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述倍力机构还包括：绕线轮，收容于所述壳体内并与所述壳体转动连接；所述力输入端绕过所述动滑轮之后，连接于所述绕线轮。5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，每个所述关节所对应的两个所述滑轮组件的两个所述第二牵引绳分别连接于同一个所述绕线轮；同一个所述绕线轮转动时，能够卷收其中一个所述第二牵引绳，并释放另一个所述第二牵引绳。6.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述滑轮组件包括：至少两个动滑轮；所述至少两个动滑轮共同牵引所述第一牵引绳；所述滑轮组件还包括定滑轮；相邻的两个所述动滑轮对应配置一个所述定滑轮；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶鹤松，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：