一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及行吊管理控制技术领域，尤其涉及一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质，方法包括如下步骤：根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间t

【技术实现步骤摘要】
一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及行吊管理控制
，尤其涉及一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]行吊，也可以称为行车、吊车、天车，其本质上是一种起重机。主要用于在一定范围内垂直提升和水平搬运重型货物。起重设备工作、呈间歇性工作特点，即不断重复进行“中取料、运移、卸载”这样的吊装工作循环，在前次卸载后至本次取料前起重设备为非吊装工作状态。也就是说，行吊在启动后，首先行径至第一目标物资处，然后依赖人工判断起吊的具体位置和方位，并持续指挥和调整吊具角度，最终完成物资起吊及吊至指定位置，即完成一个工作循环，然后行进至第二目标物资处，以此类推。
[0003]采用这样的吊装方式不仅对人工操作过于依赖，造成人力成本高，作业安全风险高等问题；而且整个过程中行吊的各个动作依序完成，是一种单进程的工作方式，因此这种方式不能有效利用作业时间，装卸效率低。
[0004]如何改善吊装系统设计，开发更为合理的吊装方法，从而减少作业中人工参与和人工依赖，提高装卸作业效率是目前智能仓储领域中，特别是应用行车的智能仓储领域中需要解决的问题和开发研究的热点方向。
[0005]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供了一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质，从而有效解决
技术介绍
中的问题。
[0007]为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种行吊吊装方法，包括如下步骤：根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间t
x
、Y轴向调整时间t
y
、角度调整时间t
角
和高度调整时间t
下
；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；根据t
x
、t
y
、t
角
和t
下
的大小关系，对调整动作进行整合，完成吊装。
[0008]进一步地，所述根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间t
x
、Y轴向调整时间t
y
、角度调整时间t
角
和高度调整时间t
下
具体包括：根据起始点A点场地坐标（x1，y1）与目标点B点场地坐标（x2，y2），计算起始点A点与目标点B点在同一平面内X轴向距离a和Y轴向距离b，其中a=X2‑
X1，b=Y2‑
Y1；
依据起始点A点、B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，其中所述起吊角为吊具的吊装位置与X轴向之间的夹角，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；采集起始点A点调整高度H，计算起始点A点调整高度与B点吊装工作准备高度之间的距离差k=H
‑
h；通过预设在系统内的大车的行进速度v，小车的行进速度w以及吊具旋转角速度ω和吊具下降速度u，根据t
x
=a/v计算X轴向调整时间t
x
，根据t
y
=b/w计算Y轴向调整时间t
y
；根据t
角
=弧度/角速度=[θ*（π/180
°
）]/ω计算角度调整时间t
角
；根据t
下
=k/u计算高度调整时间t
下
。
[0009]进一步地，所述依据起始点A点、目标点B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，包括：当α、β在γ轴线的同侧，γ≤α、β≤γ+180
°
或γ
‑
180
°
≤α、β＜γ，若α＞β，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α
‑
β|，若α＜β，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α
‑
β|；当α、β在γ轴线的异侧，若γ≤α≤γ+180
°
且γ
‑
180
°
≤β＜γ，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α
‑
β|，若γ
‑
180
°
≤α≤γ且γ＜β≤γ+180
°
，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α
‑
β|；其中γ为启动时吊具与X轴向之间的夹角，其中，0
°
＜γ＜180
°
。
[0010]进一步地，所述根据t
x
、t
y
、t
角
、以及t
下
的大小关系，对动作进行整合包括：a1. 若t
角
＞t
x
且t
角
＞t
y
，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具的X轴向距离与Y轴向距离均调整到位后，继续旋转，直至角度调整完毕，然后调整至B点吊装工作准备高度h；a2. 若t
角
＜t
x
且t
角
＞t
y
且（t
x
‑
t
角
）＜t
下
，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a边调整至B点吊装工作准备高度h；a3. 若t
角
＜t
y
且t
角
＞t
x
且（t
y
‑
t
角
）＜t
下
，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整Y轴向距离b边调整至B点吊装工作准备高度h；a4. 若t
角
＜t
x
且t
角
＞t
y
且（t
x
‑
t
角
）＞t
下
，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a至到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；a5. 若t
角
＜t
y
且t
角
＞t
x
且（t
y
‑
t
角
）＞t
下
，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整Y轴向距离b至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行吊吊装方法，包括如下步骤：根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间t
x
、Y轴向调整时间t
y
、角度调整时间t
角
和高度调整时间t
下
；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；根据t
x
、t
y
、t
角
和t
下
的大小关系，对调整动作进行整合，完成吊装。2.根据权利要求1所述的行吊吊装方法，其特征在于，所述根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间t
x
、Y轴向调整时间t
y
、角度调整时间t
角
和高度调整时间t
下
具体包括：根据起始点A点场地坐标（x1，y1）与目标点B点场地坐标（x2，y2），计算起始点A点与目标点B点在同一平面内X轴向距离a和Y轴向距离b，其中a=X2‑
X1，b=Y2‑
Y1；依据起始点A点、目标点B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，其中所述起吊角为吊具的吊装位置与X轴向之间的夹角，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；采集起始点A点调整高度H，计算起始点A点调整高度与B点吊装工作准备高度之间的距离差k=H
‑
h；通过预设在系统内的大车的行进速度v，小车的行进速度w以及吊具旋转角速度ω和吊具下降速度u，根据t
x
=a/v计算X轴向调整时间t
x
，根据t
y
=b/w计算Y轴向调整时间t
y
；根据t
角
=弧度/角速度=[θ*（π/180
°
）]/ω计算角度调整时间t
角
；根据t
下
=k/u计算高度调整时间t
下
。3.根据权利要求2所述的行吊吊装方法，其特征在于，所述依据起始点A点、目标点B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，包括：当α、β在γ轴线的同侧，γ≤α、β≤γ+180
°
或γ
‑
180
°
≤α、β＜γ，若α＞β，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α
‑
β|，若α＜β，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α
‑
β|；当α、β在γ轴线的异侧，若γ≤α≤γ+180
°
且γ
‑
180
°
≤β＜γ，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α
‑
β|，若γ
‑
180
°
≤α≤γ且γ＜β≤γ+180
°
，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α
‑
β|；其中γ为启动时吊具与X轴向之间的夹角，其中，0
°
＜γ＜180
°
。4.根据权利要求3所述的行吊吊装方法，其特征在于，所述根据t
x
、t
y
、t
角
、以及t
下
的大小关系，对动作进行整合包括：a1. 若t
角
＞t
x
且t
角
＞t
y
，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具的X轴向距离与Y轴向距离均调整到位后，继续旋转，直至角度调整完毕，然后调整至B点吊装工作准备高度h；a2. 若t
角
＜t
x
且t
角
＞t
y
且（t
x
‑
t
角
）＜t
下
，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a边调整至B点吊装工作准备高度h；a3. 若t
角
＜t
y
且t
角
＞t
x
且（t
y
‑
t
角

【专利技术属性】
技术研发人员：高正平，陶加贵，韩飞，贾勇勇，汪伦，赵恒，张盛，尤伟，李成钢，储昭杰，杨卫星，
申请(专利权)人：江苏省电力试验研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：