车辆的自动泊车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种系统，所述系统包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的自动泊车系统


[0001]本专利技术涉及车辆的自动泊车系统的


技术介绍

[0002]从现有技术中已知的车辆自动泊车系统包括：
[0003]‑
至少一个超声波传感器，所述至少一个超声波传感器配置用于探测在所述车辆后方的障碍物，并且构造用于测量在所述车辆与固定目标之间的行进距离；
[0004]‑
计算部件，所述计算部件构造用于根据经测量的所述距离计算所述车辆的泊车路线；
[0005]‑
控制部件，所述控制部件配置用于控制所述车辆的包括驱动轮的动力总成；所述控制部件构造用于根据由所述计算部件计算的泊车路线向所述驱动轮施加转矩。
[0006]现有技术的这种系统并不完全令人满意，因为该系统可能造成车辆在操纵末尾段的错误定位，例如碰撞人行道。事实上，现有技术的这种系统没有考虑到影响自动泊车操纵的车轮尺寸。然而，所述车轮尺寸可能例如由于轮胎的磨损或充气、负载车辆的重量等而(彼此独立地)随着时间变化。
[0007]另外，从现有技术中、尤其是从文件DE102011118249中已知，通过比较车辆速度测量值和车轮转速来确定车辆车轮的圆周，所述车辆速度测量值通过在固定目标上反射的声学信号(超声波)的多普勒效应来获得。

技术实现思路

[0008]本专利技术旨在克服上述缺点中的全部或部分。为此，本专利技术的目标在于提供一种车辆的自动泊车系统，所述自动泊车系统包括：
[0009]‑
激光遥感探测仪器，所述激光遥感探测仪器构造用于测量在所述车辆与固定目标之间的行进距离；
[0010]‑
测量传感器，所述测量传感器配置用于测量所述车辆行进给定距离所需的车轮转数；
[0011]‑
计算部件，所述计算部件构造用于：
[0012]基于由所述激光遥感探测仪器测量的距离并且基于由所述测量传感器测量的行进经测量的所述距离所需的车轮转数计算所述车辆的车轮的尺寸；
[0013]根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸计算所述车辆的泊车路线。
[0014]由此，根据本专利技术的这种系统(由于所述激光遥感探测仪器以及由于用于测量所述车辆的车轮转数的测量传感器)能够通过考虑到所述车辆的车轮的实际尺寸来改善所述泊车路线的精确性。
[0015]根据本专利技术的系统可包括其中一个或多个以下特征。
[0016]根据本专利技术的特征，所述计算部件构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸：
[0017]‑
由所述激光遥感探测仪器测量的距离，以及
[0018]‑
由所述测量传感器测量的行进经测量的所述距离所需的车轮转数。
[0019]根据本专利技术的特征，所述系统包括至少一个传感器，所述至少一个传感器配置用于测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离，所述传感器优选地选自：
[0020]‑
超声波传感器，
[0021]‑
摄像机，所述摄像机具有包括所述固定目标的视场。
[0022]根据本专利技术的特征，所述计算部件构造用于基于由所述激光遥感探测仪器和所述传感器测量的平均距离并且基于由所述测量传感器测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数计算所述车辆的车轮的尺寸。
[0023]由此，所带来的优点在于，通过求出由所述激光遥感探测仪器和另一传感器(例如超声波传感器、摄像机等)测量的距离的平均值，改善了所述系统的可靠性。
[0024]根据本专利技术的特征，所述计算部件构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸：
[0025]‑
由所述激光遥感探测仪器和所述传感器测量的平均距离，以及
[0026]‑
由所述测量传感器测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数。
[0027]根据本专利技术的特征，所述激光遥感探测仪器和所述传感器构造用于通过三角测量法测量所述车辆的路线；并且，所述计算部件构造用于比较所述车辆的经计算的泊车路线和经测量的路线。
[0028]由此，可改善所述泊车路线的精确性。
[0029]根据本专利技术的特征，所述系统包括电子路线校正器，所述电子路线校正器包括所述测量传感器。
[0030]由此，所带来的优点在于，通过使用所述电子路线校正器的测量传感器，无需专用的测量传感器。
[0031]根据本专利技术的特征，所述电子路线校正器构造用于提供所述车辆的即时路线；并且，所述计算部件构造用于根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸以及由所述电子路线校正器提供的所述车辆的即时路线计算所述车辆的泊车路线。
[0032]由此，所带来的优点在于，改善了所述泊车路线的精确性。
[0033]根据本专利技术的特征，所述系统包括控制部件，所述控制部件配置用于控制所述车辆的包括驱动轮的动力总成；所述控制部件构造用于根据由所述计算部件计算的泊车路线向所述驱动轮施加转矩。
[0034]根据本专利技术的特征，所述系统包括测量部件，所述测量部件配置用于测量所述车辆的车轮的偏转角，并且，所述计算部件构造用于根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸和所述偏转角计算所述车辆的泊车路线。
[0035]本专利技术的目标还在于提供一种车辆，所述车辆包括符合本专利技术的系统。
附图说明
[0036]通过阅读本专利技术的各实施例的详细说明和附图，本专利技术的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
[0037]图1是根据本专利技术的系统的实施例的说明性示意图。
具体实施方式
[0038]为了简化起见，对于各实施例，完全一样的元件或用于确保相同功能的元件具有相同的附图标记。
[0039]本专利技术的目标在于提供一种车辆的自动泊车系统1，所述自动泊车系统包括：
[0040]‑
激光遥感探测仪器2，所述激光遥感探测仪器构造用于测量在所述车辆与固定目标之间的行进距离d1；
[0041]‑
测量传感器4，所述测量传感器配置用于测量所述车辆行进给定距离所需的车轮转数N；
[0042]‑
计算部件，所述计算部件构造用于：
[0043]基于由激光遥感探测仪器2测量的距离d1并且基于由测量传感器4测量的行进经测量的所述距离d1所需的车轮转数N计算所述车辆的车轮的尺寸DR；
[0044]根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸DR计算所述车辆的泊车路线TS。
[0045]激光遥感探测仪器
[0046]激光遥感探测仪器2(LIDAR，英文为“Laser Imaging Detection And Ranging”)，所述激光遥感探测仪器可配置在所述车辆的前部、后部和侧面上。
[0047]其它距离传感器
[0048]系统1有利地包括至少一个传感器3，所述至少一个传感器配置用于测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离d2，所述传感器3优选地选自：
[0049]‑
超声波传感器，
[0050]‑
摄像机，所述摄像机具有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的自动泊车系统(1)，所述自动泊车系统包括：
‑
激光遥感探测仪器(2)，所述激光遥感探测仪器构造用于测量在所述车辆与固定目标之间的行进距离(d1)；
‑
测量传感器(4)，所述测量传感器配置用于测量所述车辆行进给定距离所需的车轮转数(N)；
‑
计算部件(5)，所述计算部件构造用于：基于由所述激光遥感探测仪器(2)测量的行进距离并且基于由所述测量传感器(4)测量的行进经测量的所述行进距离(d1)所需的车轮转数(N)计算所述车辆的车轮的尺寸(DR)；根据所述车辆的车轮的经计算的尺寸(DR)计算所述车辆的泊车路线(TS)。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统(1)，其中，所述计算部件(5)构造用于基于以下两者之间的比率计算所述车辆的车轮的尺寸(DR)：
‑
由所述激光遥感探测仪器(2)测量的行进距离(d1)，以及
‑
由所述测量传感器(4)测量的行进经测量的所述行进距离(d1)所需的车轮转数(N)。3.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统(1)，所述自动泊车系统包括至少一个传感器(3)，所述至少一个传感器配置用于测量在所述车辆与所述固定目标之间的行进距离(d2)，所述传感器(3)优选地选自：
‑
超声波传感器，
‑
摄像机，所述摄像机具有包括所述固定目标的视场。4.根据权利要求3所述的自动泊车系统(1)，其中，所述计算部件(5)构造用于基于由所述激光遥感探测仪器(2)和所述传感器(3)测量的平均距离并且基于由所述测量传感器(4)测量的行进经测量的所述平均距离所需的车轮转数(N)计算所述车辆的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：标致雪铁龙汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：