储存系统技术方案

本发明专利技术提供一种储存系统(1)，包括储存容器(106)储存于其中的储存网格结构(104)，以及多个容器处理载具(200，300)，储存网格结构包括竖直列型材(102)，在该竖直列型材上端处通过形成水平顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110，111)相互连接，容器处理载具(200，300)可以在该水平顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存网格结构(104)取回储存容器(106)，将储存容器储存在储存网格结构中，以及在顶部轨道网格上运输储存容器，其特征为，储存系统包括至少一个整合载具(6)、转移轨道网格(5)、物品拾取区域(7)和物品输送站(8)，其中，整合载具包括用于使整合载具(6)在转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动的轮装置(32a，32b)；转移轨道网格(5)包括转移轨道(110'，111')，整合载具(6)可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；物品拾取区域包括：转移轨道网格的第一段(9)，在该第一段上整合载具可以定位成接收从至少一个储存容器(106)拾取的多个物品(21)；以及物品拾取器(11)，布置成从储存容器(106)拾取物品并且将其转移到整合载具(6)；物品输送站包括转移轨道网格(5)的第二段(10)，在该第二段上整合载具可以定位成将从储存容器接收的物品输送到包装/处理组件(12)；并且整合载具(6)包括物品载架(13)，该物品载架布置成使得当整合载具位于物品输送站处时，物品可以从物品载架(13)清空。空。空。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】储存系统


[0001]本专利技术涉及一种自动储存和取回系统以及一种使用自动储存和取回系统的方法。

技术介绍

[0002]图1的A和图2的B公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图1的B和图2的B分别公开了在图1的A和图2的A中公开的系统1中操作的现有技术的容器处理载具200，300。
[0003]框架结构100限定了储存网格104，该储存网格包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]储存网格104包括多个网格列112。大多数网格列也被称为储存列105，其中也被称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个之上以形成堆垛107。
[0005]每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且取决于应用，储存容器106内的产品物品可以是相同的或者可以是不同的产品类型。
[0006]储存网格104防止堆垛107中的储存容器106的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。
[0007]自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存网格104的顶部上的轨道系统108(或顶部轨道网格)，在该轨道系统108上，操作多个容器处理载具200，300(如图1的B和图2的B例示的)以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平延伸范围在图1的A和图2的A中用粗线标记。
[0008]每个网格单元122具有通常在30到150cm的区间内的宽度和通常在50到200cm的区间内的长度。由于轨道110、111的水平延伸范围，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2到10cm。
[0009]轨道系统108，也称为顶部轨道网格，包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器处理载具200、300沿第一方向X在框架结构100的顶部上移动，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器处理载具200、300沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。这样，轨道系统108限定网格列112的上端，容器处理载具200，300可在该上端上方侧向移动，即，在平行于水平X
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Y平面的平面中移动。通常，轨道组110、111中的至少一组由双导轨轨道构成，从而允许两个容器处理载具在相邻的网格单元122上彼此经过。双导轨轨道是公知的，并且在例如WO 2015/193278A1和WO 2015/140216A1中公开，其内容通过引证结合于此。
[0010]图3中示出了当轨道系统中的两组轨道都是双导轨轨道时所限定的网格单元122的示意图。在这种轨道系统上，即使另一个容器处理载具200位于与一行网格列相邻的网格列上方，也允许具有适配在由网格单元122限定的侧向区域内的最大周边的容器处理载具200沿着该行网格列行进。每个网格单元122包括由第一组平行轨道110的一对轨道110a、110b和第二组平行轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图3中，网格单元
122由虚线框指示。
[0011]因此，轨道110a和轨道110b形成限定沿X方向延伸的平行的网格单元行的相邻轨道对，并且轨道111a和轨道111b形成限定沿Y方向延伸的平行的网格单元行的相邻轨道对。
[0012]每个现有技术的容器处理载具200、300包括载具主体和八个轮的轮装置，其中，第一组四个轮32a使得容器处理载具200、300能够沿X方向侧向移动，并且第二组四个轮32b使得能够沿Y方向侧向移动。可以提升和降低轮装置中的一组或两组轮，使得第一组轮和/或第二组轮可以在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。
[0013]每个现有技术的容器处理载具200、300还包括提升装置34(仅在图2的B中示出)，用于竖直运输储存容器106，例如从网格列112提升储存容器106和将储存容器106降低到网格列112中。提升装置34包括四个金属提升带31，其在竖直方向上延伸并且靠近提升框架33(也可以称为夹持装置)的拐角连接，使得提升框架保持水平。提升框架33的特征为用于可释放地连接到储存容器106的容器连接元件35，和引导销30。
[0014]传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1的A和图2的A中公开的现有技术的储存网格中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为实例，并且使用图1的A和图2的B中指示的笛卡尔坐标系X，Y，Z，图1中标识为106'的储存容器可以说是占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。容器处理载具200，300可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来标识。
[0015]每个容器处理载具200包括储存隔室或空间(未示出)，用于当在储存网格104的顶部上运输储存容器106时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在载具主体内居中布置的空腔，例如，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
[0016]或者，容器处理载具300可以具有如在NO317366中描述的悬臂结构，其内容也通过引证结合于此。
[0017]容器处理载具200可以具有覆盖区，即在X和Y方向上的延伸范围，其大体上等于网格单元122的水平面积，即网格单元122在X和Y方向上的范围，例如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
[0018]或者，容器处理载具200可以具有大于网格单元122的水平面积的覆盖区，例如在WO2014/090684A1中公开的。
[0019]在储存网格104中，大多数网格列112是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列。然而，网格104通常具有至少一个网格列112，其不用于存储该储存容器106，而是布置在容器处理载具200、300能够卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得可将其运输到第二位置(未示出)，在该第二位置，可从网格104的外部存取储存容器106或者将其转移出或转移到网格104中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且该端口所位于的网格列可以被称为转移列119、120。卸载和拾取端口是相应的转移列119、120的上端/开口。
[0020]图1的A和图2的A中的现有技术的储存网格104包括两个转移列119和120。第一转移列119例如可以包括专用的卸载端口，在该卸载端口，容器处理载具200、300可卸载要通过转移列119运输的储存容器106，并且进一步卸载到例如拾取/存放站，第二转移列120可以包括专用的拾取端口，在该拾取端口，容器处理载具200、300可拾取已经从例如拾取/存
放站通过转移列120运输的储存容器106。通过使用容器处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种储存系统(1)，包括：储存网格结构(104)，储存容器(106)储存于该储存网格结构中；以及多个容器处理载具(200，300)，所述储存网格结构包括竖直列型材(102)，在该竖直列型材的上端处通过形成水平的顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110，111)相互连接，所述容器处理载具(200，300)能在所述顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，所述容器处理载具能够从所述储存网格结构(104)取回储存容器(106)、将所述储存容器储存在所述储存网格结构中，以及在所述顶部轨道网格上运输所述储存容器，其特征在于，所述储存系统包括至少一个整合载具(6)、转移轨道网格(5)，物品拾取区域(7)和物品输送站(8)，其中，
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所述整合载具包括用于使所述整合载具(6)在所述转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动的轮装置(32a，32b)；
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所述转移轨道网格(5)包括转移轨道(110'，111')，所述整合载具(6)能在所述转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；
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所述物品拾取区域包括：所述转移轨道网格的第一段(9)，在所述第一段上所述整合载具能定位成接收从至少一个储存容器(106)拾取的多个物品(21)；以及物品拾取器(11)，布置成从所述储存容器(106)拾取所述物品并且将该物品转移到所述整合载具(6)；
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所述物品输送站包括所述转移轨道网格(5)的第二段(10)，在所述第二段上所述整合载具能定位成将从所述储存容器接收的物品输送到包装/处理组件(12)；并且
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所述整合载具(6)包括物品载架(13)，所述物品载架布置成使得当所述整合载具位于所述物品输送站处时，物品能从所述物品载架(13)清空。2.根据权利要求1所述的储存系统，其中，所述顶部轨道网格(108)与所述转移轨道网格(5)分离。3.根据权利要求2所述的储存系统，其中，所述转移轨道网格(5)布置在比所述顶部轨道网格(108)的水平高度低的水平高度处。4.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，当所述整合载具位于所述物品输送站处时，物品能沿侧向方向或向下方向从所述物品载架(13)清空。5.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述物品拾取器包括机器人拾取臂(11)。6.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述物品输送站(8)包括开口(19)或传送器(20)，该开口或传送器布置成将从所述整合载具清空的物品引导到所述包装/处理组件(12)。7.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述转移轨道(110'，111')是双导轨轨道，使得两个整合载具(6)能在所述转移轨道网格的相邻网格单元(122')上相互经过。8.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述整合载具(6)具有一水平周边，该水平周边适配在由所述转移轨道网格(5)的网格单元(122')限定的水平区域内。9.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述物品载架(13)具有敞开的顶部(17)并且包括可打开段(15，16)，所述可打开段布置成使得当所述可打开段打开时，物品能从所述物品载架(13)清空。10.根据权利要求9所述的储存系统，其中，所述物品载架(13)包括周边侧壁(14，15)和
底部段(16，22)，并且所述可打开段包括所述周边侧壁(15)的一段或所述底部段(16)。11.根据权利要求10所述的储存系统，其中，所述整合载具包括连接到所述周边侧壁(15)或所述底部段(16)的所述可打开段的致动器(18)，所述致动器布置成相应地使所述侧壁(15)的所述段或所述底部段(16)在打开位置和闭合位置之间移动。12.根据权利要求10或11所述的储存系统，其中，所述周边侧壁或所述底部段的所述可打开段包括铰接表面(15，16)。13.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，包括至少一个容器转移载具(23)，该容器转移载具包括储存容器载架(38)和轮装置(32a，32b)，该轮装置布置成使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：英瓦尔，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：