本申请涉及一种激光轴运动控制方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误；若是，则根据运行错误的级别对应性地完成激光轴的控制；若否，则读取当前周期指令，以当前周期指令对应性地完成对激光轴的控制，本申请整合了控制流程，完成了错误检测、分类错误处理和不同状态下指令运行控制，在检测到运行错误时可完整的进行处理，同时必要时内部状态会自动切换成错误状态，并及时的反馈给控制器，便于后续控制，在未检测到运行错误时，将指令、状态分开管理，执行某一指令必须满足执行条件，否则直接清除此指令，整个控制流程中功能与功能之间可结合使用也可分开使用，功能耦合度降低。功能耦合度降低。功能耦合度降低。
【技术实现步骤摘要】
激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质
[0001]本申请涉及激光加工
，特别是涉及一种激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质。
技术介绍
[0002]现有激光轴运动控制方法多为直接用可编程控制器(Programmable logic Controller，PLC)进行控制，即CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号或地址号作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束，然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描，在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。现有激光轴运动控制方法的缺点为封装性较为不严谨，且功能之间的耦合度较高，不好做区分和限制。
[0003]综上所述，亟需一种新的激光轴运动控制方法，其既处理组合关系严谨，功能之间的耦合度高，可做区分和限制。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种处理组合关系严谨、功能之间的耦合度高、可做区分和限制的激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质。
[0005]第一方面、提供了一种激光轴运动控制方法，所述方法包括：
[0006]当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
[0007]若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
[0008]若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
[0009]在其中一个实施例中，在所述当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误之前，所述方法还包括：
[0010]初始化完成后，进行激光轴相关参数配置，所述激光轴相关参数包括轴最大加速度、轴最大减速度、轴最大速度、电子齿轮比和导程的一种或者多种组合；
[0011]对所述激光轴进行使能。
[0012]在其中一个实施例中，所述根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制包括：
[0013]若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或
[0014]若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或
[0015]若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入
错误状态，重启驱动器进行复位。
[0016]在其中一个实施例中，其特征在于，所述当前周期指令包括标定指令、随动指令、蛙跳指令、增量移动指令、快速定位指令、手动移动指令、停止指令和复位指令的任一种。
[0017]在其中一个实施例中，所述完成所述当前周期指令对应的操作包括：
[0018]若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0019]若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0020]若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0021]若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0022]若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0023]若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0024]若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或
[0025]若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。
[0026]第二方面、提供了一种激光轴运动控制装置，所述装置包括：
[0027]错误检测单元，用于当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
[0028]错误处理单元，用于若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
[0029]指令处理单元，用于若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
[0030]在其中一个实施例中，所述错误处理单元包括：
[0031]第一处理模块，用于若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或
[0032]第二处理模块，用于若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或
[0033]第三处理模块，用于若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
[0034]在其中一个实施例中，所述指令处理单元包括：
[0035]标定执行模块，用于若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0036]随动执行模块，用于若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0037]蛙跳执行模块，用于若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0038]第一移动模块，用于若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0039]定位执行模块，用于若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0040]第二移动模块，用于若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
[0041]停止执行模块，用于若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或
[0042]复位执行模块，用于若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。
[0043]第三方面、提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0044]当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光轴运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。2.根据权利要求1所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，在所述当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误之前，所述方法还包括：初始化完成后，进行激光轴相关参数配置，所述激光轴相关参数包括轴最大加速度、轴最大减速度、轴最大速度、电子齿轮比和导程的一种或者多种组合；对所述激光轴进行使能。3.根据权利要求1所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制包括：若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。4.根据权利要求1、2或3任一项所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述当前周期指令包括标定指令、随动指令、蛙跳指令、增量移动指令、快速定位指令、手动移动指令、停止指令和复位指令的任一种。5.根据权利要求4所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述完成所述当前周期指令对应的操作包括：若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：沈岚，宋俊杰，
申请(专利权)人：深圳软动智能控制有限公司，
类型：发明
国别省市：
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