本申请涉及一种激光轴蛙跳实现方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；判断所述第一时间是否大于等于第二时间；若是，则执行第一类型蛙跳；否则，则判断所述第一时间是否大于第三时间；若是，则执行第二类型蛙跳；否则，则执行第三类型蛙跳，本申请通过不受平面路径速度和空程长度的影响，一定程度上将激光轴运动与平面运动关联性降低，可防止激光轴与平面路径运动不同步，根据实际情况自动选择合适的模式进行运动，可加快激光轴加减速，加快或减缓激光轴抬起快慢，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。速度溢出导致跟随轨迹错误。速度溢出导致跟随轨迹错误。
【技术实现步骤摘要】
激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质
[0001]本申请涉及激光加工
，特别是涉及一种激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在激光切割机的发展过程中，激光轴蛙跳算得上一个突出的技术进步。青蛙一跳，捕捉到食物；激光轴的蛙跳，则“捕捉”到的是高效率。准确地说，激光轴蛙跳是为了压缩空程的运动时间以提高机器的效率，使切割头犹如青蛙跳跃在空程的起点和终点之间以弧线运动。早期空程之间的切割头要次第完成三个动作：从起点上升到足够安全的高度、平动直到终点上方、下降。很显然，蛙跳动作只占用了从空程起点到空程终点平动的时间，省却了上升、下降的时间。
[0003]现有激光轴蛙跳实现方法多为通过跟随平面路径的长度或跟随平面路径的速度。第一种跟随平面路径的长度，即通过总路径和剩余路径规划一个轨迹，让激光轴跟着轨迹进行运动，缺点为驱动器自身的滞后和驱动期间通讯的滞后会导致平面路径运动完成了激光轴还未完成；第二种跟随平面路径的速度，即通过平面路径的速度，计算出完整的加速、减速、匀速模型，让激光轴根据速度进行运动，缺点为若平面路径更改速度倍率，会导致激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
[0004]综上所述，亟需一种新的激光轴蛙跳实现方法，其既可防止激光轴与平面路径运动不同步，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种既可防止激光轴与平面路径运动不同步，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误的激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质。
[0006]第一方面、提供了一种激光轴蛙跳实现方法，所述方法包括：
[0007]若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
[0008]判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
[0009]若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
[0010]若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
[0011]若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
[0012]若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
[0013]在其中一个实施例中，所述执行第一类型蛙跳为：
[0014]通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一
匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作。
[0015]在其中一个实施例中，所述执行第二类型蛙跳为：
[0016]通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作。
[0017]在其中一个实施例中，所述执行第三类型蛙跳为：
[0018]通过速度规划获得第三运动曲线；
[0019]分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；
[0020]分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；
[0021]在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
[0022]第二方面、提供了一种激光轴蛙跳实现装置，所述装置包括：
[0023]时间计算单元，用于若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
[0024]第一判断单元，用于判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
[0025]第一蛙跳单元，用于若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
[0026]第二判断单元，用于若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
[0027]第二蛙跳单元，用于若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
[0028]第三蛙跳单元，用于若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
[0029]在其中一个实施例中，所述第一蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作。
[0030]在其中一个实施例中，所述第二蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终
速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作。
[0031]在其中一个实施例中，所述第三蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第三运动曲线；分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
[0032]第三方面、提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光轴蛙跳实现方法，其特征在于，所述方法包括：若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。2.根据权利要求1所述的激光轴蛙跳实现方法，其特征在于，所述执行第一类型蛙跳为：通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作。3.根据权利要求1所述的激光轴蛙跳实现方法，其特征在于，所述执行第二类型蛙跳为：通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作。4.根据权利要求1所述的激光轴蛙跳实现方法，其特征在于，所述执行第三类型蛙跳为：通过速度规划获得第三运动曲线；分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。5.一种激光轴蛙跳实现装置，其特征在于，所述装置包括：时间计算单元，用于若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；第一判断单元，用于判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈岚，宋俊杰，
申请(专利权)人：深圳软动智能控制有限公司，
类型：发明
国别省市：
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