一种基于运动放大原理的运动执行机构及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种基于运动放大原理的运动执行机构及机器人，涉及机构学技术领域，解决了现有多自由度运动机构结构较复杂的技术问题。该基于运动放大原理的运动执行机构包括多个并联的支链，缩短了运动链，减少了装配误差，提高了精度；且每个支链均包括相串联的桥式放大机构和杠杆放大机构，实现了多自由度运动的同时简化了结构，降低了加工难度和成本。微操作机器人采用上述执行机构后，同样简化了结构，降低了加工难度和成本，提高了控制精度。提高了控制精度。提高了控制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于运动放大原理的运动执行机构及机器人


[0001]本专利技术涉及机构学
，尤其是涉及一种基于运动放大原理的运动执行机构及机器人。

技术介绍

[0002]近年来，对微操作机器人机构的研究已成为机构学领域研究热点之一。微操作机器人系统具有宏主体、微对象的特征，广泛应用于生物医学领域中的细胞与基因操作、精细外科技术、微电子装配、微细加工、光纤对接等领域。微操作机器人系统的核心是微操作机构。
[0003]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
[0004]市面上现有的实现高精度运动的非柔性的多自由度运动机构(刚性机构)存在结构复杂、零件众多和成本较高的问题。而柔性机构相较于传统的刚性机构，具有可以整体化设计和加工、无间隙和摩擦、无磨损、无需润滑和可增大结构刚度等优点，但现有柔性机构同样也存在结构复杂和成本高的问题。如图1所示的一种柔性机构，采用桥式放大实现五自由度运动，结构也较为复杂，加工难度较高。一种六自由机构，上方3
‑
RPS并联机构三支联并联实现2旋转1直线运动，同时还需要与底部3
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于运动放大原理的运动执行机构，其特征在于，包括多个并联的支链，且每个所述支链均包括：桥式放大机构，用于实现平移运动；杠杆放大机构，用于实现旋转运动，且所述杠杆放大机构与所述桥式放大机构相串联。2.根据权利要求1所述的基于运动放大原理的运动执行机构，其特征在于，所述支链的数量为三个，三个所述支链相关联，且相互之间呈120
°
夹角。3.根据权利要求1所述的基于运动放大原理的运动执行机构，其特征在于，每个所述支链均包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆和第六杆，所述第一杆、第二杆、第三杆和第四杆通过柔性铰链相连构成了所述桥式放大机构；所述第四杆、第五杆和第六杆相连构成了所述杠杆放大机构，且所述第四杆与所述第五杆固定连接，所述第四杆与所述第六杆通过柔性铰链相连。4.根据权利要求3所述的基于运动放大原理的运动执行机构，其特征在于，所述第五杆与所述第六杆之间设置有压电陶瓷。5.根据权利要求3所述的基于运动放大原理的运动执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：常佳，杨尚，郑浩，赵正，陈伟海，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：