一种外骨骼机器人的吊带总成制造技术

本发明专利技术公开了一种外骨骼机器人的吊带总成，包括吊带导轨、吊带和吊带回收单元；吊带导轨中设置有凹槽，吊带沿凹槽滑动；吊带回收单元包括回收基座和固设在回收基座上的卷簧，回收基座一端设置有连接管，吊带导轨一端设置有转动连接在连接管中的中空连接轴，回收基座中还设置有限位托辊，限位托辊与回收基座转动配合，限位托辊靠近连接管远离吊带导轨的一端，中空连接轴靠近吊带导轨的一端设置有限位挡板，限位挡板随中空连接轴旋转时能够被限位托辊限位，回收基座的另一端设置有吊带转轴，吊带一端穿过中空连接轴并绕在吊带转轴上，且限位托辊与吊带滚动配合；卷簧用于驱动吊带转轴转动以回收吊带。本发明专利技术方便了外骨骼机器人的使用。使用。使用。

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼机器人的吊带总成


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种外骨骼机器人的吊带总成。

技术介绍

[0002]近年来外骨骼机器人,越来越多的出现在大众视线内，包括无源外骨骼机器人和有源外骨骼机器人。
[0003]现有有源搬运助力外骨骼机器人，仅使用一个定长的吊带作为手臂的延伸，缺点是搬运者需要把腰弯很大的角度，吊带末端的抓手才可以够到重物，定长的吊带不能适用不同臂长的搬运者；而且如果吊带不能回收，在没有搬运作用时，吊带到处晃，影响使用体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种外骨骼机器人的吊带总成，以解决上述现有技术存在的问题，方便外骨骼机器人的使用。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]本专利技术提供了一种外骨骼机器人的吊带总成，包括吊带导轨、吊带和吊带回收单元；所述吊带导轨中设置有凹槽，所述吊带沿所述凹槽滑动；所述吊带回收单元包括回收基座和固设在所述回收基座上的卷簧，所述回收基座一端设置有连接管，所述吊带导轨一端设置有转动连接在所述连接管中的中空连接轴，所述回收基座中还设置有限位托辊，所述限位托辊与所述回收基座转动配合，所述限位托辊靠近所述连接管远离所述吊带导轨的一端，所述中空连接轴靠近所述吊带导轨的一端设置有限位挡板，所述限位挡板随所述中空连接轴旋转时能够被所述限位托辊限位，所述回收基座的另一端设置有吊带转轴，所述吊带一端穿过所述中空连接轴并绕在所述吊带转轴上，且所述限位托辊与所述吊带滚动配合；所述卷簧用于驱动所述吊带转轴转动以回收所述吊带。
[0007]优选的，还包括吊带锁紧单元，所述吊带锁紧单元包括电磁销、齿轮和齿轮锁片，所述齿轮与所述吊带转轴固连，所述电磁销固设在所述回收基座上，所述电磁销能够驱动所述齿轮锁片运动，使得所述齿轮锁片上的锁定齿与所述齿轮啮合或分离；所述电磁销与外骨骼机器人的控制器电连接。
[0008]优选的，还包括吊带拉力传导检测单元，所述吊带拉力传导检测单元包括压力传感器、滑柱、垫块和两个导向托辊，所述滑柱和两个所述导向托辊均安装在所述吊带导轨上，且均穿过所述凹槽，所述滑柱与所述吊带导轨滑动配合，所述垫块上设置有压板，所述压力传感器安装在所述压板和所述垫块之间，所述压力传感器的顶端套设有与所述压板滑动配合的触发套，所述垫块固设在所述凹槽内，且所述压力传感器位于所述滑柱的正下方，所述滑柱的底端能够与所述触发套接触，所述滑柱位于两个所述导向托辊之间，所述吊带位于所述滑柱的上方，两个所述导向托辊均位于所述吊带的上方，所述滑柱和两个所述导向托辊一起支撑所述吊带。
[0009]优选的，所述吊带导轨的两个侧壁分别对应所述滑柱设置有一个安装孔，所述安装孔的长度方向与所述压力传感器的检测方向相同，所述滑柱能够沿所述安装孔的长度方向滑动；所述滑柱高于任意一个所述导向托辊；所述滑柱上转动套设有外圈，所述外圈能够与所述触发套接触；所述压力传感器与外骨骼机器人的控制器电连接；所述导向托辊与所述吊带导轨转动配合。
[0010]优选的，还包括肩胛连接单元，所述肩胛连接单元包括肩胛骨压力板、球铰连接座、球铰连接杆和球铰垫圈，所述球铰连接座固设在所述肩胛骨压力板的一侧，固设在所述球铰连接杆一端的连接球与所述球铰连接座转动连接，所述球铰连接杆的一端与所述回收基座固连，所述球铰垫圈固设在所述回收基座上，且所述球铰连接杆穿过所述球铰垫圈。
[0011]优选的，所述肩胛骨压力板的另一侧呈与人体背部肩胛骨部位相匹配的弧面且铺设有缓冲内衬。
[0012]优选的，所述吊带导轨为一拟合人体背
‑
肩
‑
前胸侧曲线轨迹的U型截面轨道。
[0013]优选的，所述中空连接轴通过回转轴承与所述连接管转动配合，所述回转轴承具有自润滑功能；所述限位挡板呈弧形。
[0014]优选的，所述吊带转轴中空，且所述吊带转轴的中空部中固设有一吊带卡紧轴，所述吊带转轴上还设置有一径向穿线孔，所述吊带一端固设在所述吊带卡紧轴上，且所述吊带穿过所述径向穿线孔并绕在所述吊带转轴上。
[0015]优选的，所述回收基座上固设有一罩设在所述卷簧上的卷簧罩，所述卷簧一端插入所述卷簧罩上的安装槽上、另一端插入卷簧轴上的安装槽上，所述卷簧轴与所述吊带转轴同轴且固连。
[0016]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0017]本专利技术的外骨骼机器人的吊带总成方便了外骨骼机器人的使用。使用者在穿着本专利技术的外骨骼机器人的吊带总成进行搬运助力作业时，能够方便地实现吊运重物的吊带自动回收和锁紧，并在单手搬运和双手搬运的作业模式下均可提供良好的助力效果。大大提高人机融合程度，从而显著减少人体受力，降低人体能量消耗。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术外骨骼机器人的吊带总成的结构示意图一；
[0020]图2为本专利技术外骨骼机器人的吊带总成的结构示意图二；
[0021]图3为本专利技术外骨骼机器人的吊带总成的部分结构示意图一；
[0022]图4为本专利技术外骨骼机器人的吊带总成的部分结构示意图二；
[0023]图5为本专利技术外骨骼机器人的吊带总成的部分结构示意图三；
[0024]图6为本专利技术外骨骼机器人的吊带总成的部分结构示意图四；
[0025]其中：100、外骨骼机器人的吊带总成；1、吊带导轨；2、吊带；3、第一导向托辊；4、滑柱；5、第二导向托辊；6、安装孔；7、压力传感器；8、垫块；9、凹槽；10、触发套；11、压板；12、外
圈；13、连接管；14、回收基座；15、电磁销；16、卷簧罩；17、肩胛骨压力板；18、齿轮锁片；19、齿轮；20、球铰连接座；21、连接球；22、球铰垫圈；23、球铰连接杆；24、限位托辊；25、限位挡板；26、吊带卡紧轴；27、径向穿线孔；28、吊带转轴；29、卷簧轴；30、卷簧。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]本专利技术的目的是提供一种外骨骼机器人的吊带总成，以解决上述现有技术存在的问题，方便外骨骼机器人的使用。
[0028]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0029]如图1至图6所示：本实施例提供了一种外骨骼机器人的吊带总成100，包括吊带导轨1、吊带2、吊带2回收单元、吊带2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人的吊带总成，其特征在于：包括吊带导轨、吊带和吊带回收单元；所述吊带导轨中设置有凹槽，所述吊带沿所述凹槽滑动；所述吊带回收单元包括回收基座和固设在所述回收基座上的卷簧，所述回收基座一端设置有连接管，所述吊带导轨一端设置有转动连接在所述连接管中的中空连接轴，所述回收基座中还设置有限位托辊，所述限位托辊与所述回收基座转动配合，所述限位托辊靠近所述连接管远离所述吊带导轨的一端，所述中空连接轴靠近所述吊带导轨的一端设置有限位挡板，所述限位挡板随所述中空连接轴旋转时能够被所述限位托辊限位，所述回收基座的另一端设置有吊带转轴，所述吊带一端穿过所述中空连接轴并绕在所述吊带转轴上，且所述限位托辊与所述吊带滚动配合；所述卷簧用于驱动所述吊带转轴转动以回收所述吊带。2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人的吊带总成，其特征在于：还包括吊带锁紧单元，所述吊带锁紧单元包括电磁销、齿轮和齿轮锁片，所述齿轮与所述吊带转轴固连，所述电磁销固设在所述回收基座上，所述电磁销能够驱动所述齿轮锁片运动，使得所述齿轮锁片上的锁定齿与所述齿轮啮合或分离；所述电磁销与外骨骼机器人的控制器电连接。3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人的吊带总成，其特征在于：还包括吊带拉力传导检测单元，所述吊带拉力传导检测单元包括压力传感器、滑柱、垫块和两个导向托辊，所述滑柱和两个所述导向托辊均安装在所述吊带导轨上，且均穿过所述凹槽，所述滑柱与所述吊带导轨滑动配合，所述垫块上设置有压板，所述压力传感器安装在所述压板和所述垫块之间，所述压力传感器的顶端套设有与所述压板滑动配合的触发套，所述垫块固设在所述凹槽内，且所述压力传感器位于所述滑柱的正下方，所述滑柱的底端能够与所述触发套接触，所述滑柱位于两个所述导向托辊之间，所述吊带位于所述滑柱的上方，两个所述导向托辊均位于所述吊带的上方，所述滑柱和两个所述导向托辊一起支撑所述吊带。4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人的吊带总成，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋遒志，张坤，王健，聂天星，刘亚丽，
申请(专利权)人：北京理工大学前沿技术研究院，
类型：发明
国别省市：