使用惯性测量单元(IMU)和拉线编码器位置传感器的3D位置和方向计算以及机器人应用结构制造技术

本发明专利技术涉及使用惯性测量单元(IMU)(14)和拉线编码器位置传感器(B)的3D位置和方向计算以及机器人应用结构(A)。以及机器人应用结构(A)。以及机器人应用结构(A)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用惯性测量单元(IMU)和拉线编码器位置传感器的3D位置和方向计算以及机器人应用结构


[0001]本专利技术涉及使用惯性测量单元(IMU)和拉线编码器位置传感器的3D位置和方向计算以及机器人应用结构。

技术介绍

[0002]不断重复相同工作的操作员无法始终获得相同的品质，无论他们多么熟练。此外，不同的操作员即使尝试，也无法生产相同的产品。因为，体力劳动者经常会遗漏非常小的缺陷或差异。此外，当涉及可能危害人类健康的工作时，例如在纺织品整理中使用高锰酸钾的漂白操作。必须消除这些人为缺陷，以提高工作的质量和再现性。
[0003]工业机器人早已不是手工制品而是工业生产的一部分，并且随着技术发展不断扩大其影响范围。机器人具有高再现性、可靠性、可重复性和抗疲劳性，因此可以排除对任务的主观影响。可以提高处理能力，并提供永久的质量。使用机器人需要向机器人教授任务。
[0004]许多先前的工作都集中在通过演示或教学为机器人提供任务知识。对于该示教程序，需要高精度、准确地记录操作员的动作。
[0005]机器人编程有几种不同的方法。最常见的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其设计为以最好的方式和最小的误差满足准确度和精度的期望，允许至少一个应用物体(3)在重复性工作中始终以相同的质量和标准应用，其特征在于包括：运动记录柜(1)，在所述运动记录柜(1)，通过至少一个便携式记录装置(4)记录用户对所述应用物体(3)的连续运动；应用柜(2)，在所述应用柜(2)中，记录在所述运动记录柜(1)中的运动被准确地应用；机器人(5)，所述机器人(5)位于所述应用柜(2)中并且通过准确地应用所述便携式记录装置(4)记录的运动来实现对应用物体(3)的非人为应用；拉线编码器位置传感器(B)，所述拉线编码器位置传感器(B)位于所述运动记录柜(1)内，以检测所述便携式记录装置(4)和位于所述便携式记录装置(4)上的惯性测量单元(14)的x、y和z位置，并且测量所述便携式记录装置(4)的角速度和加速度值。2.根据权利要求1所述的三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其特征在于，包括线(6)，所述线(6)通过确定所述便携式记录装置(4)和所述拉线编码器位置传感器(B)之间的定位的瞬时长度值来确定所述便携式记录装置(4)的位置。3.根据前述权利要求中任一项所述的三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其特征在于，包括拉线编码器第一位置传感器(7)，所述拉线编码器第一位置传感器(7)定位在所述拉线编码器位置传感器(B)中的一个上，定位在所述运动记录柜(1)的壁上并固定在所述便携式记录装置(4)的后端(4.2)。4.根据前述权利要求中任一项所述的三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其特征在于，包括拉线编码器第二位置传感器(8)，所述拉线编码器第二位置传感器(8)位于所述运动记录柜(1)的壁上并固定在所述便携式记录装置(4)的前端(4.1)，作为所述拉线编码器位置传感器(B)中的另一个。5.根据前述权利要求中任一项所述的三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其特征在于，包括拉线编码器第三位置传感器(9)，所述拉线编码器第三位置传感器(9)定位在所述运动记录柜(1)的壁上并固定在所述便携式记录装置(4)的前端(4.1)上的点处，作为所述拉线编码器位置传感器(B)中的另一个。6.根据前述权利要求中任一项所述的三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其特征在于，包括拉线编码器第四位置传感器(10)，所述拉线编码器第四位置传感器(10)作为所述拉线编码器位置传感器(B)中的一个定位在所述运动记录柜(1)的壁上并固定在所述便携式记录装置(4)的后端(4.2)上的点处。7.根据前述权利要求中任一项所述的三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其特征在于，包括拉线编码器第五位置传感器(11)，所述拉线编码器第五位置传感器(11)位于所述运动记录柜(1)的壁上并固定在所述便携式记录装置(4)的前端(4.1)上的点处，作为所述拉线编码器位置传感器(B)中的另一个。8.根据前述权利要求中任一项所述的三维位置和方向计算以及机器人应用结构(A)，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅里赫，
申请(专利权)人：简罗拉亚技术股份公司，
类型：发明
国别省市：