一种工业机械人用的多功能移动式平台制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机械人用的多功能移动式平台，包括底座、第一电机、转动设于底座中并固定连接于第一电机的丝杠、连接于丝杠进行传动的螺母、固定设于螺母上的支撑座、固定连接于支撑座的机械臂、固定设于机械臂上的第一支撑板、固定设于第一支撑板下方的支撑杆、连接于支撑杆的撑紧结构、用于对工件内环部进行夹持的夹持结构、用于对不同形状的工件进行适配的调节结构、用于使夹持结构撑紧工件的第一弹簧、用于对工件内环进行清理的清理结构；通过设置了夹持结构，可以快速对工件内环的壁进行适配，提高了夹持的速度的同时提高了对内壁形状的通用性；设置了调节结构，更好的保证夹持结构对内壁撑紧的力保持恒定，更好的对工件进行保护。件进行保护。件进行保护。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机械人用的多功能移动式平台


[0001]本专利技术属于工业机械人
，尤其是涉及一种工业机械人用的多功能移动式平台。

技术介绍

[0002]现有的工业机械人主要是通过移动平台提高工业机械人的作业范围，现有的工业机械人主要是对工件进行夹持，之后通过移动平台放到指定的位置，但是现有的技术只是通过吸盘的形式对工件进行夹持，面对外圆面精度高且有内环壁的工件不能在外部进行夹持的情况下，需要在内部进行撑紧，但是现有的技术无法适应不同大小的内环壁，从而只能对单一形状的内环壁工件进行作业，并且大多时对圆形的内环壁进行夹持，无法对椭圆形的内环壁进行夹持，之后也无法控制对工件的夹持力，导致面对材料脆弱但是大小不同的工件，无法很好的对工件进行保护。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了克服现有技术的不足，提供一种可以更好的对不同形状内环壁的工件进行稳定以及夹持力大小可控、可调节，更好的对工件进行保护的工业机械人用的多功能移动式平台。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种工业机械人用的多功能移动式平台，包括底座、固定设于底座上的第一电机、转动设于底座中并固定连接于第一电机的丝杠、连接于丝杠进行传动的螺母、固定设于螺母上的支撑座、固定设于支撑座下方的第一滑块、固定设于底座上并滑动连接于第一滑块用于导向的导轨、固定连接于支撑座的机械臂、固定设于机械臂上的第一支撑板、固定设于第一支撑板下方的支撑杆、连接于支撑杆的撑紧结构、连接于撑紧结构用于对工件内环部进行夹持的夹持结构、连接于撑紧结构和夹持结构用于对不同形状的工件进行适配的调节结构、连接于撑紧结构和夹持结构用于使夹持结构撑紧工件的第一弹簧、连接于撑紧结构用于对工件内环进行清理的清理结构；所述撑紧结构包括设于支撑杆上的两个第一驱动板、固定连接于第一驱动板的第二支撑板、固定设于两个第一驱动板之间用于驱动第一驱动板进行运动的第一电动杆、铰接于第二支撑板的多个第一连杆、铰接于第一连杆的第三支撑板、固定连接于第三支撑板的第一伸缩杆、固定连接于第一伸缩杆的第四支撑板、设于第三支撑板上的卡板组件、连接于卡板组件和支撑杆的第二伸缩杆；所述第一弹簧连接于第四支撑板和卡板组件；所述夹持结构设于所述第四支撑板上；所述第一连杆有多个；所述多个第一连杆相互铰接；所述第三支撑板通过卡板组件和第一弹簧推动所述第四支撑板运动；所述调节结构连接于卡板组件和夹持结构；所述夹持结构包括用于对工件内环进行撑紧的第一撑紧板和第二撑紧板、连接于第一撑紧板和第二撑紧板的适配组件、固定设于第四支撑板上并连接于适配组件的第一导向杆；所述适配组件包括铰接于第二撑紧板的第二连杆、铰接于第二连杆并滑动连接于第一导向杆的第二滑块、铰接于第二滑块和第一撑紧板的第三连杆、铰接于第二撑紧板的铰接
块、固定设于第四支撑板上方的固定块、固定连接于固定块和铰接块用于对第二撑紧板运动进行导向的第四伸缩杆；螺母用于控制支撑座进行一定范围上的移动，增加使用范围，之后机械臂会对第一支撑板进行多自由度的控制，之后控制第一支撑板进入到工件内环面的中心位置；从而也就是支撑杆进入到中心位置，之后第一驱动板有两个，上方的第一驱动板固定设于支撑杆上，下方的第一驱动板滑动设于支撑杆上，之后第一电动杆驱动下方的第一驱动板向上运动，从而通过第二支撑板使多个第一连杆进行展开，也就是第三支撑板会朝着支撑杆的离心方向运动，之后第三支撑板带动卡板组件运动，卡板组件会通过第一弹簧带动第四支撑板进行运动，之后第四支撑板带动夹持结构进行运动，第一伸缩杆用于对第四支撑板进行导向，使第四支撑板进行线性的运动，之后第一撑紧板和第二撑紧板会抵在工件的内环上，之后由于第四支撑板的运动为线性运动，所以第一撑紧板会一直处于两个第二撑紧板中间的位置，从而对椭圆内环以及圆形内环的工件进行内部撑紧时，都是第二撑紧板先接触到内壁，之后第四支撑板还会继续运动，从而第二撑紧板会在第二撑紧板撑紧结构的导向下向后进行运动，之后第一撑紧板向前运动，从而使第一撑紧板和第二撑紧板可以快速抵在内壁上，从而增加了第一撑紧板和第二撑紧板对工件内环的适配速度，更快的实现夹持，之后第二支撑板是有四个的，四个第二支撑板上的第一连杆同时展开，从而可以更快的使四个第一撑紧板和第二撑紧板抵在内环上，更快的实现撑紧，避免工件位置发生变化影响撑紧的效果，第一撑紧板和第二撑紧板运动时会带动调节结构进行运动，之后调节结构会带动卡板组件运动，从而会使卡板组件和第四支撑板之间的距离发生变化，从而也就是使第一弹簧被压缩的程度进行调节，从而可以通过调节第一弹簧的压缩程度，来调节第一撑紧板和第二撑紧板撑紧工件内环的力，从而使第一撑紧板和第二撑紧板可以保持恒定的力对不同大小的工件进行撑紧，从而避免有些工件材料脆弱，在撑紧时由于力度没有控制好导致工件破损的现象，从而提高了对工件的保护以及第一撑紧板和第二撑紧板的通用性，之后第一撑紧板和第二撑紧板可以根据弧度的不同进行适配，进一步增加了通用性。
[0005]进一步的，所述夹持结构还包括固定设于第一撑紧板和第四支撑板之间用于对第一撑紧板运动进行导向的第三伸缩杆；所述第一撑紧板和第二撑紧板为弹性的金属片；所述铰接块和所述第二连杆与所述第二撑紧板铰接的位置相同；所述第二撑紧板为转动设于铰接块以及第二连杆上；在第二撑紧板贴在工件内环上时，由于第二撑紧板处于第一撑紧板的两侧，所述第二撑紧板并不是从工件的中心位置出发向工件内壁进行靠拢的，从而也就是通过第二撑紧板可以旋转，使第二撑紧板的中心位置对准工件的中心位置，使第二撑紧板达到和第一撑紧板一样的位置对工件进行撑紧，从而通过第二撑紧板的旋转可以更好的贴在工件的内壁上，之后第一撑紧板和第二撑紧板都是弹性金属片，从而还可以使第一撑紧板和第二撑紧板发生变形，从而更好的适配工件内部的弧度，之后第二撑紧板的旋转会使第二撑紧板发生形变时是从中心位置开始的，第二撑紧板两边的型变量相同，不会由于一大一小，导致形变大的一边容易老化，从而也就是更好的提高第二撑紧板的使用寿命。
[0006]进一步的，所述调节结构包括连接于第二滑块的伸缩组件、连接于伸缩组件的连接组件、连接于连接组件用于对第一弹簧进行调节的驱动组件、连接于驱动组件用于调节驱动组件对第一弹簧调节程度的调节组件、连接于驱动组件用于对卡板组件进行固定的卡位组件、连接于调节组件和卡板组件用于驱动卡板组件的绳索、固定设于第三支撑板上的
第一支架、设于第一支架上并使绳索绕在上方的定滑轮；所述伸缩组件包括固定连接于第二滑块的第三滑块、铰接于第三滑块的第四连杆、铰接于第三滑块的第五连杆、铰接于第四连杆和第五连杆的第一转轴、铰接于第四连杆和第五连杆的第二导向杆；所述第四连杆和第五连杆有多个并相互铰接；第一撑紧板和第二撑紧板会对不同工件的不同弧度的内壁进行进行适配，从而也就是第一撑紧板和第二撑紧板会根据工件内壁的弧度不同从而进行不同的运动，也就是第一撑紧板和第二撑紧板全部抵在内壁上会导致两个第二滑块运动的距离不同，从而也就会导致第三滑块运动距离进行变化，之后第三滑块相向运动会使第四连杆和第五连杆展开，从而也就是会根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机械人用的多功能移动式平台，包括底座(1)、固定设于底座(1)上的第一电机(2)、转动设于底座(1)中并固定连接于第一电机(2)的丝杠(21)、连接于丝杠(21)进行传动的螺母(22)、固定设于螺母(22)上的支撑座(3)、固定设于支撑座(3)下方的第一滑块(24)、固定设于底座(1)上并滑动连接于第一滑块(24)用于导向的导轨(23)、固定连接于支撑座(3)的机械臂(31)、固定设于机械臂(31)上的第一支撑板(32)、固定设于第一支撑板(32)下方的支撑杆(4)、连接于支撑杆(4)的撑紧结构(5)、连接于撑紧结构(5)用于对工件内环部进行夹持的夹持结构(6)、连接于撑紧结构(5)和夹持结构(6)用于对不同形状的工件进行适配的调节结构(7)、连接于撑紧结构(5)和夹持结构(6)用于使夹持结构(6)撑紧工件的第一弹簧(8)、连接于撑紧结构(5)用于对工件内环进行清理的清理结构(9)；其特征在于：所述撑紧结构(5)包括设于支撑杆(4)上的两个第一驱动板(51)、固定连接于第一驱动板(51)的第二支撑板(52)、固定设于两个第一驱动板(51)之间用于驱动第一驱动板(51)进行运动的第一电动杆(53)、铰接于第二支撑板(52)的多个第一连杆(54)、铰接于第一连杆(54)的第三支撑板(55)、固定连接于第三支撑板(55)的第一伸缩杆(56)、固定连接于第一伸缩杆(56)的第四支撑板(57)、设于第三支撑板(55)上的卡板组件(59)、连接于卡板组件(59)和支撑杆(4)的第二伸缩杆(58)；所述第一弹簧(8)连接于第四支撑板(57)和卡板组件(59)；所述夹持结构(6)设于所述第四支撑板(57)上；所述第一连杆(54)有多个；所述多个第一连杆(54)相互铰接；所述第三支撑板(55)通过卡板组件(59)和第一弹簧(8)推动所述第四支撑板(57)运动；所述调节结构(7)连接于卡板组件(59)和夹持结构(6)；所述夹持结构(6)包括用于对工件内环进行撑紧的第一撑紧板(61)和第二撑紧板(62)、连接于第一撑紧板(61)和第二撑紧板(62)的适配组件(63)、固定设于第四支撑板(57)上并连接于适配组件(63)的第一导向杆(64)；所述适配组件(63)包括铰接于第二撑紧板(62)的第二连杆(631)、铰接于第二连杆(631)并滑动连接于第一导向杆(64)的第二滑块(632)、铰接于第二滑块(632)和第一撑紧板(61)的第三连杆(633)、铰接于第二撑紧板(62)的铰接块(634)、固定设于第四支撑板(57)上方的固定块(636)、固定连接于固定块(636)和铰接块(634)用于对第二撑紧板(62)运动进行导向的第四伸缩杆(635)。2.根据权利要求1所述的一种工业机械人用的多功能移动式平台，其特征在于：所述夹持结构(6)还包括固定设于第一撑紧板(61)和第四支撑板(57)之间用于对第一撑紧板(61)运动进行导向的第三伸缩杆(65)；所述第一撑紧板(61)和第二撑紧板(62)为弹性的金属片；所述铰接块(634)和所述第二连杆(631)与所述第二撑紧板(62)铰接的位置相同；所述第二撑紧板(62)为转动设于铰接块(634)以及第二连杆(631)上。3.根据权利要求1所述的一种工业机械人用的多功能移动式平台，其特征在于：所述调节结构(7)包括连接于第二滑块(632)的伸缩组件(71)、连接于伸缩组件(71)的连接组件(72)、连接于连接组件(72)用于对第一弹簧(8)进行调节的驱动组件(73)、连接于驱动组件(73)用于调节驱动组件(73)对第一弹簧(8)调节程度的调节组件(74)、连接于驱动组件(73)用于对卡板组件(59)进行固定的卡位组件(75)、连接于调节组件(74)和卡板组件(59)用于驱动卡板组件(59)的绳索(76)、固定设于第三支撑板(55)上的第一支架(77)、设于第一支架(77)上并使绳索(76)绕在上方的定滑轮(771)；所述伸缩组件(71)包括固定连接于第二滑块(632)的第三滑块(711)、铰接于第三滑块(711)的第四连杆(712)、铰接于第三滑块(711)的第五连杆(713)、铰接于第四连杆(712)和第五...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵龙云，陈军统，葛满，汪林俊，
申请(专利权)人：杭州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：