面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，包括：控制箱、移动平台、机器人机身、左机械臂、右机械臂、五指手、第一拍摄模块、连接固件、第二拍摄模块、力/力矩传感器以及充电枪。控制箱固定于移动平台上，且控制箱能够控制移动平台移动。机器人机身固定于移动平台上。左机械臂的一端固定于机器人机身的左侧，且控制箱能够控制左机械臂进行作动。右机械臂的一端固定于机器人机身的右侧，控制箱能够控制右机械臂进行作动。五指手固定于左机械臂的另一端上，控制箱能够控制五指手进行作动。借此，本发明专利技术的面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，装配简单，易于拆卸，且可在室外复杂环境中自由的移动，并可以自动的给电动汽车充电。汽车充电。汽车充电。

【技术实现步骤摘要】
面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人


[0001]本专利技术是关于电动汽车充电
，特别是关于一种面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人。

技术介绍

[0002]随着自动泊车技术的商业化落地与无人驾驶出租车的示范性运营，全程无人参与的汽车停放运营系统已经日渐成熟。同时在相对封闭的场景中，例如港口和矿山等场景，无人驾驶运输与人工驾驶运输相比，工作效率大大提高，也可以避免了人工操作的失误威胁工人的生命安全。实现全场景无人参与的前提是需要实现自动充电。
[0003]而设计一个全自动的移动充电机器人装置需要解决多个技术问题。比如充电枪插入充电插座时的柔顺插入问题；移动底盘移动时的路径规划问题；相机识别充电插座时的精确识别问题等。
[0004]而现有设计的电动汽车充电机器人大多不能自由的移动，只能固定在充电桩上，或者有的只能解决其中几个问题，不能做到完整的系统设计。
[0005]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，装配简单，易于拆卸，且可在室外复杂环境中自由的移动，并可以自动的给电动汽车充电。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，包括：控制箱、移动平台、机器人机身、左机械臂、右机械臂、五指手、第一拍摄模块、连接固件、第二拍摄模块、力/力矩传感器以及充电枪。控制箱固定于移动平台上，且控制箱能够控制移动平台移动。机器人机身固定于移动平台上。左机械臂的一端固定于机器人机身的左侧，且控制箱能够控制左机械臂进行作动。右机械臂的一端固定于机器人机身的右侧，且控制箱能够控制右机械臂进行作动。五指手固定于左机械臂的另一端上，且控制箱能够控制五指手进行作动。第一拍摄模块固定于移动平台上，且第一拍摄模块用以远距离获得电动汽车充电盖的6D位姿信息。连接固件的一端的下端部与右机械臂的另一端固定连接。第二拍摄模块固定于连接固件的另一端的上端部上，且第二拍摄模块用以近距离扫描电动汽车充电插座的插口，并获得插口的6D位姿信息。力/力矩传感器的一端固定于连接固件的另一端的下端部上。充电枪的一端固定于力/力矩传感器的另一端上，充电枪电性连接有供电模块，且充电枪用以插入至电动汽车充电插座的插口内，并为电动汽车的电池进行充电。其中，控制箱分别与移动平台、左机械臂、右机械臂、五指手、第一拍摄模块、第二拍摄模块、力/力矩传感器和充电枪电性连接。
[0008]在本专利技术的一实施方式中，面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人还包括支撑金属架，竖直固定于移动平台上，且位于机器人机身的后方，且第一拍摄模块固定于支撑金
属架的顶部。
[0009]在本专利技术的一实施方式中，控制箱根据第一拍摄模块获得的电动汽车充电盖的6D位姿信息，控制移动平台向电动汽车充电插座移动。
[0010]在本专利技术的一实施方式中，控制箱根据第一拍摄模块获得的电动汽车充电盖的6D位姿信息控制左机械臂移动，进而控制五指手打开或关闭电动汽车充电盖。
[0011]在本专利技术的一实施方式中，控制箱根据第二拍摄模块获得的插口的6D位姿信息控制引导充电枪插入至插口内，从而对电动汽车的电池进行充电。
[0012]在本专利技术的一实施方式中，力/力矩传感器用以获得充电枪与电动汽车充电插座接触时的力和力矩信息。
[0013]在本专利技术的一实施方式中，五指手为多自由度的灵巧五指手，且五指手能够模拟人手进行灵活动作。
[0014]在本专利技术的一实施方式中，面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人还包括：五指手连接件、力/力矩传感器连接件以及充电枪连接件。五指手连接件的一端与左机械臂的另一端固定连接，且五指手连接件的另一端与五指手固定连接。力/力矩传感器连接件的一端与连接固件的另一端的下端部固定连接，且力/力矩传感器连接件的另一端与力/力矩传感器固定连接。充电枪连接件的一端与力/力矩传感器的另一端固定连接，且充电枪连接件的另一端与充电枪固定连接。
[0015]在本专利技术的一实施方式中，充电枪内集成有电流检测模块，且控制箱能够通过电流检测模块检测充电枪的电流大小判断电动汽车的电池是否充满电。
[0016]在本专利技术的一实施方式中，面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人还包括机器人头部，固定于机器人机身的顶部上。
[0017]与现有技术相比，根据本专利技术的面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，具有如下有益效果：
[0018]1、本专利技术的机器人为模块化的组成，各个模块通过中间的控制箱通信连接，相比于传统的固定式的充电装置，本机器人更容易组装拆卸；
[0019]2、本专利技术的机器人硬件基础强大，各个模块都有再开发的空间，在应对复杂工作条件时也可以快速做出调整；
[0020]3、本专利技术的机器人相对于传统固定式的电动汽车充电装置，本专利技术的机器人可以自由的移动，并能够全程自动化的给电动汽车充电，工作范围更大、充电效率更高；
[0021]4、本专利技术的机器人拥有完整的系统架构，在充电插入算法、力控分类算法方面都有所创新，相对于目前的充电装置在充电准确度和稳定性方面都有所提高。
附图说明
[0022]图1是根据本专利技术一实施方式的面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人的侧视结构示意图；
[0023]图2是根据本专利技术一实施方式的面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人给电动汽车充电的流程示意图。
[0024]主要附图标记说明：
[0025]1‑
移动平台，2
‑
控制箱，3
‑
支撑金属架，4
‑
第一拍摄模块，5
‑
机器人头部，6
‑
机器人
机身，7
‑
右机械臂，8
‑
连接固件，9
‑
第二拍摄模块，10
‑
力/力矩传感器，11
‑
充电枪连接件，12
‑
充电枪，13
‑
力/力矩传感器连接件，14
‑
五指手，15
‑
五指手连接件，16
‑
左机械臂。
具体实施方式
[0026]下面结合附图，对本专利技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。
[0027]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0028]图1是根据本专利技术一实施方式的面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人的侧视结构示意图。如图1所示，根据本专利技术优选实施方式的一种面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，包括：控制箱2、移动平台1、机器人机身6、左机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，其特征在于，包括：控制箱；移动平台，所述控制箱固定于所述移动平台上，且所述控制箱能够控制所述移动平台移动；机器人机身，固定于所述移动平台上；左机械臂，所述左机械臂的一端固定于所述机器人机身的左侧，且所述控制箱能够控制所述左机械臂进行作动；右机械臂，所述右机械臂的一端固定于所述机器人机身的右侧，且所述控制箱能够控制所述右机械臂进行作动；五指手，固定于所述左机械臂的另一端上，且所述控制箱能够控制所述五指手进行作动；第一拍摄模块，固定于所述移动平台上，且所述第一拍摄模块用以远距离获得电动汽车充电盖的6D位姿信息；连接固件，所述连接固件的一端的下端部与所述右机械臂的另一端固定连接；第二拍摄模块，固定于所述连接固件的另一端的上端部上，且所述第二拍摄模块用以近距离扫描电动汽车充电插座的插口，并获得所述插口的6D位姿信息；力/力矩传感器，所述力/力矩传感器的一端固定于所述连接固件的另一端的下端部上；以及充电枪，所述充电枪的一端固定于所述力/力矩传感器的另一端上，所述充电枪电性连接有供电模块，且所述充电枪用以插入至所述电动汽车充电插座的所述插口内，并为电动汽车的电池进行充电；其中，所述控制箱分别与所述移动平台、所述左机械臂、所述右机械臂、所述五指手、所述第一拍摄模块、所述第二拍摄模块、所述力/力矩传感器和所述充电枪电性连接。2.如权利要求1所述的面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，其特征在于，还包括支撑金属架，竖直固定于所述移动平台上，且位于所述机器人机身的后方，且所述第一拍摄模块固定于所述支撑金属架的顶部。3.如权利要求1所述的面向电动汽车自动充电的移动双臂机器人，其特征在于，所述控制箱根据所述第一拍摄模块获得的所述电动汽车充电盖的6D位姿信息，控制所述移动平台向所述电动汽车充...

【专利技术属性】
技术研发人员：闵华松，刘明新，林云汉，刘彬，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：