一种十自由度步进式自动搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种十自由度步进式自动搬运装置，包括机架、第一部装机构、第二部装机构、第一横梁、第三部装机构、第四部装机构、第二横梁。第一部装机构与第四部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第二横梁连接形成并联结构。第二部装机构与第三部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第一横梁连接形成并联结构。第一横梁和第二横梁相对平行设置。本发明专利技术结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好，通过伺服电机的同步协同控制驱动可实现横梁步进式运动。同时可实现多工件的步进式同步搬运功能，提高了生产线的工作效率。提高了生产线的工作效率。提高了生产线的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种十自由度步进式自动搬运装置


[0001]本专利技术属于高温锻造领域，特别是一种十自由度步进式自动搬运装置。

技术介绍

[0002]金属锻造成形是获得机械产品毛坯的重要方法之一，是装备制造业的基础产业。目前国内多工位锻造自动化水平较低，近年来随着我国科学技术的进步，为提高多工位锻造生产效率与自动化水平，开展的步进式搬运装置的研究层出不穷，不少针对小工件研制的单臂步进式搬运设备存在负载小的问题，而针对工件重量大研制的直线式步进搬运设备需要经常性维护保养等问题，都制约了多工位锻造自动化的发展。因此研究一种新的搬运装置，以解决负载小、维护保养频率高的问题，同时提升多工位锻造自动化生产线生产效率具有重要意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种十自由度步进式自动搬运装置，解决传统人工锻造生产线、机器人单工位锻造生产线生产率低、占地面积大的问题。
[0004]实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种十自由度步进式自动搬运装置，所述装置包括机架、第一部装机构、第二部装机构、第一横梁、第三部装机构、第四部装机构和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述装置包括机架(1)、第一部装机构(2)、第二部装机构(3)、第一横梁(4)、第三部装机构(5)、第四部装机构(6)和第二横梁(7)；所述机架(1)为矩形立体空心结构，所述第一部装机构(2)、第二部装机构(3)、第三部装机构(5)和第四部装机构(6)分别装配于机架(1)的四个面上，形成该搬运装置的整体框架结构；所述第一横梁(4)和第二横梁(7)位于机架(1)的空心体内，且相对平行设置；所述第一部装机构(2)、第四部装机构(6)分别与第二横梁(7)活动连接，所述第二部装机构(3)、第三部装机构(5)分别与第一横梁(4)活动连接；所述第一横梁(4)和第二横梁(7)用于夹持待搬运物体；所述第一部装机构(2)与第四部装机构(6)与机架(1)固定后形成并联机构，用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开、提升下降、前进后退；所述第二部装机构(3)与第三部装机构(5)与机架(1)固定后形成并联机构，用于控制所述第一横梁(4)的夹紧松开、提升下降、前进后退。2.根据权利要求1所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第一部装机构(2)包括第一步进装置(21)、第一提升装置(22)和第一夹紧装置(23)，所述第一夹紧装置(23)与机架(1)固定，所述第一步进装置(21)和第一提升装置(22)安装在第一夹紧装置(23)上，所述第一步进装置(21)、第一提升装置(22)和第一夹紧装置(23)和第二横梁(7)活动连接；所述第一步进装置(21)用于控制所述第二横梁(7)的前进后退，所述第一提升装置(22)用于控制所述第二横梁(7)的提升下降，所述第一夹紧装置(23)用于控制所述第二横梁(7)的夹紧松开。3.根据权利要求1或2所述的十自由度步进式自动搬运装置，其特征在于，所述第二部装机构(3)包括第二步进装置(31)、第二提升装置(32)和第二夹紧装置(33)，所述第二夹紧装置(33)与机架(1)固定，所述第二步进装置(31)和第二提升装置(32)安装在第二夹紧装置(33)上，所述第二步进装置(31)、第二提升装置(32)和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩禄，刘勇，周鹏中，李志新，鲁超奇，崔世义，顾扬，满溢桥，卢中志，杨凯歌，
申请(专利权)人：连云港杰瑞自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：