本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，且公开了一种基于工业机器人的机械夹持装置，包括主臂，所述主臂的一侧底端固定安装有夹持机构，所述主臂的另一侧设置有驱动机构。该基于工业机器人的机械夹持装置，通过设置应急机构以及应急机构处的结构，当主臂在驱动电机作用下移动至传送带夹持货物时，发条弹簧进行能量的积蓄，当主臂远离传送带带离货物时，发条弹簧进行能量的释放，当主臂位于传送带的上方，驱动电机出现故障或是断电时，发条弹簧会释放积蓄的能量，带动主臂进行复位，从而避免在故障时主臂对传送带上的货物造成干扰，具备可避免故障时主臂对传送带造成干扰等优点，解决了现有的故障时主臂会对传送带上的货物造成干扰的问题。扰的问题。扰的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的机械夹持装置
[0001]本技术涉及工业机器人
，具体为一种基于工业机器人的机械夹持装置。
技术介绍
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。很多工作场合中，工业机器人都需要使用自动的机械夹持装置以配合完成加工。
[0003]当主臂的驱动机构发生故障或是停电时，如果此时主臂位于传送带的上方，主臂会停止运转，从而会对传送带处的货物造成干扰，导致货物掉落至地面，对货物造成损伤，可见，亟需一种基于工业机器人的机械夹持装置，用于解决上述提到的技术问题。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种基于工业机器人的机械夹持装置，具备可避免故障时主臂对传送带造成干扰等优点，解决了现有的故障时主臂会对传送带上的货物造成干扰的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于工业机器人的机械夹持装置，包括主臂，所述主臂的一侧底端固定安装有夹持机构，所述主臂的另一侧设置有驱动机构，所述主臂的另一侧转动连接有副臂，所述副臂的底端设置有应急机构。
[0008]所述夹持机构包括液压杆，所述液压杆的一端与主臂固定连接，所述液压杆的另一端固定连接有夹持板，所述夹持板的底端两侧均设置有夹持件，所述夹持件的侧面设置有伺服电机，所述伺服电机靠近夹持件的一侧传动连接有螺纹杆，所述螺纹杆与夹持件活动连接。
[0009]所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的驱动端与主臂传动连接，所述驱动电机的驱动端贯穿主臂并固定连接有缠绕件。
[0010]所述应急机构包括应急盒体，所述应急盒体的内部设置有发条弹簧，所述发条弹簧的中部固定安装有卷绕柱，所述发条弹簧的另一端贯穿应急盒体的侧面壁并与缠绕件固定连接。
[0011]优选的，所述夹持件的顶端固定安装有稳定卡块，所述稳定卡块的另一端与夹持板滑动连接。
[0012]优选的，所述夹持板与稳定卡块对应处开设有相应的滑槽，且滑槽与稳定卡块相适配。
[0013]稳定卡块与滑槽的设置，用于保证夹持件夹持时的稳定性，同时也对夹持件起到
了一定的限制作用，对夹持件进行一定的支撑。
[0014]优选的，所述夹持件相邻的一侧设置有防滑垫，且防滑垫与夹持件固定连接。
[0015]防滑垫的设置用于保证夹持件夹持时的稳定性。
[0016]优选的，所述驱动电机的顶端固定安装有安装板，所述安装板的顶端固定连接有异形支撑柱，所述异形支撑柱的另一端与副臂固定连接。
[0017]安装板与异形支撑柱用于对驱动电机进行支撑。
[0018]优选的，所述螺纹杆远离伺服电机的一端贯穿夹持件的侧面壁并转动连接有限位板，所述限位板与夹持板固定连接。
[0019]限位板用于保证螺纹杆转动时的稳定性，同时也对螺纹杆起到了一定的限制作用。
[0020]与现有技术相比，本技术提供了一种基于工业机器人的机械夹持装置，具备以下有益效果：
[0021]1、该基于工业机器人的机械夹持装置，通过设置应急机构以及应急机构处的结构，当主臂在驱动电机作用下移动至传送带夹持货物时，发条弹簧进行能量的积蓄，当主臂远离传送带带离货物时，发条弹簧进行能量的释放，当主臂位于传送带的上方，驱动电机出现故障或是断电时，发条弹簧会释放积蓄的能量，带动主臂进行复位，从而避免在故障时主臂对传送带上的货物造成干扰，具备可避免故障时主臂对传送带造成干扰等优点，解决了现有的。故障时主臂会对传送带上的货物造成干扰的问题。
[0022]2、该基于工业机器人的机械夹持装置，通过设置夹持机构以及夹持机构处的结构，使得可以根据实际情况通过液压杆对夹持件的高度进行调整，从而将夹持件调整至最佳夹持高度，在完成调整后，可以通过伺服电机带动夹持件进行夹持，从而保证夹持的同步性。
附图说明
[0023]图1为本技术结构示意图；
[0024]图2为本技术结构正视示意图；
[0025]图3为本技术发条弹簧结构示意图。
[0026]其中：1、主臂；2、夹持机构；21、液压杆；22、夹持板；23、夹持件；231、稳定卡块；24、伺服电机；25、螺纹杆；26、限位板；3、驱动机构；31、驱动电机；311、安装板；312、异形支撑柱；32、缠绕件；4、应急机构；41、应急盒体；42、发条弹簧；43、卷绕柱；5、副臂。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]请参阅图1
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3，一种基于工业机器人的机械夹持装置，包括主臂1，主臂1的一侧底端固定安装有夹持机构2，主臂1的另一侧设置有驱动机构3，主臂1的另一侧转动连接有副臂5，副臂5的底端设置有应急机构4。
[0029]值得一提的是，本技术只针对主臂1处的结构进行具体描述，但并不代表副臂5处没有设置应有的机构，因此，副臂5处还设置有相关的能够保证主臂1与副臂5正常运转的机构，在这里就不再赘述。
[0030]夹持机构2包括液压杆21，液压杆21的一端与主臂1固定连接，液压杆21的另一端固定连接有夹持板22，夹持板22的底端两侧均设置有夹持件23，夹持件23的侧面设置有伺服电机24，伺服电机24靠近夹持件23的一侧传动连接有螺纹杆25，螺纹杆25与夹持件23活动连接。
[0031]在上述技术方案中，液压杆21用于对夹持板22的高度进行调整，以此将夹持板22调整至最佳夹持高度。
[0032]伺服电机24用于带动螺纹杆25进行转动，螺纹杆25两侧的螺纹方向是相反的，如此设置使得夹持件23可以朝着相邻或是相远离的方向进行移动，从而实现夹持与放开的动作。
[0033]驱动机构3包括驱动电机31，驱动电机31的驱动端与主臂1传动连接，驱动电机31的驱动端贯穿主臂1并固定连接有缠绕件32。
[0034]在上述技术方案中，驱动电机31用于带动主臂1进行转动，从而带动主臂1转动至夹持处。
[0035]应急机构4包括应急盒体41，应急盒体41的内部设置有发条弹簧42，发条弹簧42的中部固定安装有卷绕柱43，发条弹簧42的另一端贯穿应急盒体41的侧面壁并与缠绕件32固定连接。
[0036]在上述技术方案中，发条弹簧42通过缠绕件32与主臂1进行连接，当主臂1在驱动电机31作用下移动至传送带夹持货物时，发条弹簧本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的机械夹持装置，包括主臂(1)，其特征在于：所述主臂(1)的一侧底端固定安装有夹持机构(2)，所述主臂(1)的另一侧设置有驱动机构(3)，所述主臂(1)的另一侧转动连接有副臂(5)，所述副臂(5)的底端设置有应急机构(4)；所述夹持机构(2)包括液压杆(21)，所述液压杆(21)的一端与主臂(1)固定连接，所述液压杆(21)的另一端固定连接有夹持板(22)，所述夹持板(22)的底端两侧均设置有夹持件(23)，所述夹持件(23)的侧面设置有伺服电机(24)，所述伺服电机(24)靠近夹持件(23)的一侧传动连接有螺纹杆(25)，所述螺纹杆(25)与夹持件(23)活动连接；所述驱动机构(3)包括驱动电机(31)，所述驱动电机(31)的驱动端与主臂(1)传动连接，所述驱动电机(31)的驱动端贯穿主臂(1)并固定连接有缠绕件(32)；所述应急机构(4)包括应急盒体(41)，所述应急盒体(41)的内部设置有发条弹簧(42)，所述发条弹簧(42)的中部固定安装有卷绕柱(43)，所述发条弹簧(42)的另一端贯穿应急盒体(41)的侧面壁并与缠绕件(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶伟，
申请(专利权)人：普来禧科技南通有限公司，
类型：新型
国别省市：
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