用于自主车辆的基于随机位移的路径定心系统技术方案

本公开提供用于自主车辆的基于随机位移的路径定心系统。在一个实施例中，系统生成将ADV从起始位置导航到目的地位置的参考线。系统确定使参考线的车道中心位移的横向位移距离值。系统使用参考线基于横向位移距离值生成位移的轨迹。系统基于位移的轨迹控制ADV以导航ADV。航ADV。航ADV。

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的基于随机位移的路径定心系统


[0001]本公开的实施例一般涉及操作自主驾驶车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于自主驾驶车辆(ADV)的基于随机位移的路径定心系统。

技术介绍

[0002]以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]自主驾驶车辆的控制模块在其重复性任务中可以比人类驾驶员更是确定性的。例如，从相同源位置到目的地位置的车辆路线可以导致相同的路径规划。但是，这可能导致车辆总是在道路的完全相同的部分上运行，从而可能引起对道路表面的损害的问题。

技术实现思路

[0004]在第一方面中，提供一种操作自主驾驶车辆(ADV)的方法，所述方法包括：
[0005]生成将ADV从起始位置导航到目的地位置的参考线；
[0006]确定使参考线的车道中心位移的横向位移距离值，使用随机数生成算法确定横向位移距离值；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操作自主驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：生成将ADV从起始位置导航到目的地位置的参考线；确定使参考线的车道中心位移的横向位移距离值，使用随机数生成算法确定横向位移距离值；使用参考线基于横向位移距离值生成位移的轨迹；以及基于位移的轨迹控制ADV以导航ADV。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：生成请求从起始位置到目的地位置的路线的路由请求；以及记录表示生成路由请求的时间的时间戳，其中基于路由请求的时间戳确定横向位移距离值。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：使用哈希函数对路由请求的时间戳进行散列；以及跨哈希图分布散列的路由请求时间戳以确定横向位移距离值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，分布包括对散列的时间戳应用模运算以跨哈希图分布散列的时间戳。5.根据权利要求4所述的方法，其中，哈希图包括表示距离位移值的范围的预定数量的槽，其中每个槽表示距离位移值的范围内的距离位移值。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：