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本公开提供用于自主车辆的基于随机位移的路径定心系统。在一个实施例中，系统生成将ADV从起始位置导航到目的地位置的参考线。系统确定使参考线的车道中心位移的横向位移距离值。系统使用参考线基于横向位移距离值生成位移的轨迹。系统基于位移的轨迹控制A...
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