一种柔性夹爪机构及其组合装夹系统技术方案

本发明专利技术提供了一种柔性夹爪机构及其组合装夹系统，柔性夹爪机构包括两个夹爪箱，两个夹爪箱的相互靠近的一侧开有安装槽，所述安装槽内滑动设置有若干阵列排布的夹爪组；两个夹紧机构，分别与两个夹爪箱连接，用于驱动两个夹爪箱的夹爪组夹紧。本发明专利技术中，将物品放在柔性夹爪上，与物品外表面接触的夹爪组会向远离一个夹爪箱的方向运动，可以无视夹取目标物外形，只要物品在柔性夹爪的开合范围内，都可以无差别捕抓，还能提供比常规夹爪更可靠的覆盖式抓取，区别于只能应对预先设置抓取区域，物品的所有外表面均可作为夹取区域，抓取效率高，仿形抓取面几乎是在瞬间完成，并且柔性兼容不同物品，省时省力，缩短了加工周期，大大提升了生产效率。升了生产效率。升了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性夹爪机构及其组合装夹系统


[0001]本专利技术涉及夹具
，特别涉及一种柔性夹爪机构及其组合装夹系统。

技术介绍

[0002]夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具。从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。
[0003]夹具包括夹爪，现有的夹爪都是双指(夹指)、三指及其类似的抓状结构，只能提供细小的面、点、接触，能获取的支撑点有限，如果是采用整体面接触的话，又极其特异化，只能适用于一对一的产品，并且，以上夹指都需要对目标抓取物进行匹配设计、加工、组装，极其其费时费力。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种柔性夹爪机构及其组合装夹系统，用以解决
技术介绍
提出的：现有的夹爪都是双指(夹指)、三指及其类似的抓状结构，只能提供细小的面、点、接触，能获取的支撑点有限，如果是采用整体面接触的话，又极其特异化，只能适用于一对一的产品的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种柔性夹爪机构，包括：
[0006]两个夹爪箱，所述两个夹爪箱的相互靠近的一侧开有安装槽，所述安装槽内滑动设置有若干阵列排布的夹爪组；两个夹紧机构，分别与两个夹爪箱连接，用于驱动两个夹爪箱的夹爪组夹紧。
[0007]优选的，所述夹爪组包括：支撑杆，滑动连接在所述安装槽内，所述支撑杆一端贯穿所述安装槽靠近另一个夹爪箱的一侧，所述支撑杆另一端通过弹性连接件连接在所述安装槽内。/>[0008]优选的，所述弹性连接件包括：复位弹簧，一端与所述支撑杆固定连接，所述复位弹簧另一端与所述安装槽内壁固定连接。
[0009]优选的，两个夹爪箱左右间隔布置，夹紧机构包括：夹紧箱，连接在所述夹爪箱的前侧、后侧、上侧、下侧中任一侧，所述夹紧箱连接有夹紧组件，所述夹爪组在安装槽内可左右滑动及沿着夹紧机构的夹紧方向滑动，夹紧箱与夹爪箱连接的一侧设置第一贯通口，所述夹紧组件通过第一贯通口后夹紧夹爪组。
[0010]优选的，所述夹紧组件包括：气动夹紧组件、螺纹夹紧组件中至少一种。
[0011]优选的，两个夹爪箱上下间隔布置，所述柔性夹爪机构还包括一次清洁装置，所述一次清洁装置安装在所述夹爪箱远离另一个夹爪箱的一侧；
[0012]下部的夹爪箱内的一次清洁装置安装在下部的所述夹爪箱的底部，下部的所述一次清洁装置包括：
[0013]安装箱，固定安装在所述夹爪箱的底部，所述安装箱的顶端固定有第一竖直支架，
所述第一竖直支架顶端左侧固定连接有第一水平支架；
[0014]电机，固定设置在所述第一水平支架底端，所述电机的输出轴与转轴一固定连接，所述转轴一上固定有皮带轮一，所述转轴一的右侧设置有转轴二，所述转轴二与所述安装箱右侧的安装块转动连接，所述转轴二上固定有皮带轮二，所述皮带轮一和皮带轮二通过皮带连接；
[0015]连接块，固定设置在所述转轴一的底端；
[0016]吸风泵，固定设置在所述固定板的下方，所述吸风泵吸风的一端通入到吸风腔内；
[0017]所述安装箱内设置：
[0018]吸风腔、L型支架，L型支架对称设置在所述吸风腔的两侧，，且位于过滤板的两侧，所述L型支架的横向边与过滤板之间固定设置有弹簧一，所述过滤板的上方接触有清洁刮板，所述清洁刮板上端固定连接有连接杆一下端，所述连接杆一下部贯穿安装箱上端、且与安装箱上端转动连接，所述连接杆一上端与所述连接块固定连接；振动组件，分别与所述转轴二及所述过滤板连接；气囊，设置在L型支架远离过滤板中心的一侧，左右两个气囊连通，且右侧气囊的上方通过气管与气泵连通，所述气泵固定设置在所述安装箱的右上端；
[0019]吸尘装置，设置在所述转轴一上，所述吸尘装置的排尘管贯穿至所述安装箱内、且位于过滤板正上方。
[0020]优选的，所述振动组件包括：
[0021]蜗杆，固定设置在转轴二的底端，所述蜗杆的右侧传动连接有蜗轮，所述蜗轮转动设置在转轴三上，所述转轴三转动设置在固定板上，所述固定板固定连接在所述安装箱右侧；
[0022]转动杆，固定设置在所述转轴三的左侧，所述转动杆的下方部分贴合设置有L型移动杆，所述L型移动杆的另一端连接有过滤板；
[0023]所述吸尘装置包括：
[0024]斜板，铰接在所述转轴一的一侧，所述斜板的下方铰接有铰接杆一，所述铰接杆一铰接在所述铰接杆组上，所述斜板上设置吸尘器件，所述吸尘器件的设置所述排尘管；
[0025]所述铰接杆组包括四根铰接杆二，四根铰接杆二相互铰接构成菱形，其中两根铰接杆二的铰接点位于转轴一上，另两根铰接杆二之间设置有气缸。
[0026]优选的，两个夹爪箱上下间隔布置，所述柔性夹爪机构还包括第二贯通口，所述第二贯通口用于排尘，所述第二贯通口设置在一个所述夹爪箱远离另一个夹爪箱的一侧；所述夹爪箱上设置支撑板一，所述支撑板一上安装所述夹爪组，所述柔性夹爪机构还包括：清洁辅助装置，设置在设置在一个所述夹爪箱内远离另一个夹爪箱的一侧；
[0027]下部的夹爪箱内的所述清洁辅助装置包括：
[0028]复位杆，位于所述支撑板一的下方，所述复位杆的下方固定设置有固定杆，所述固定杆的底部固定设置有梯形块；
[0029]安装板，固定设置在所述夹爪箱的底部，所述安装板的顶端开设有滑槽，所述滑槽内滑动设置有滑动块，所述滑动块的右侧固定设置有固定块一；
[0030]所述固定块一滑动设置在所述固定杆上，所述滑动块的下方固定设置有弹簧二，所述弹簧二的另一端与滑槽的底部固定；
[0031]清洁杆，转动设置在所述安装板的右侧，所述清洁杆上设置环其周向的环形槽，环
形槽沿着清洁杆长度方向延伸，所述环形槽的右侧还连接有一段横向槽，所述横向槽与环形槽连通，所述清洁杆的右侧可拆卸连接有刷头，所述刷头用于清洁所述第二贯通口；
[0032]移动棍，下端滑动设置在所述环形槽和横向槽内，所述移动棍上宽下窄，所述移动棍的上方固定设置有活动杆，所述活动杆上套接有移动块一，所述移动块一上方固定有连接杆二，所述连接杆二呈45
°
；
[0033]所述连接杆二的另一端固定设置有固定块二，所述固定块二与下部的夹爪箱内壁滑动连接，所述固定块二的左侧固定有连接杆三，所述连接杆三上固定有滑轮，所述滑轮可以与梯形块的斜面抵接，且滑轮可以在梯形块的斜面上滑动，所述梯形块的斜面呈左低右高设置；
[0034]弹簧三，固定设置在所述移动块一的左侧，另一端固定在固定块三上，所述活动杆活动贯穿所述固定块三，所述固定块三固定连接在下部的夹爪箱内。
[0035]优选的，所述清洁辅助装置还包括：
[0036]转动套，转动设置在所述移动块一的右侧，所述活动杆的右侧固定设置有固定块四和移动块二，所述固定块四和移动块二之间连接有弹簧四；
[0037]滑动板，固定连接在所述转动套二，所述滑动板位于刷头的正右方，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪机构，其特征在于，包括：两个夹爪箱(1)，所述两个夹爪箱(1)的相互靠近的一侧开有安装槽(4)，所述安装槽(4)内滑动设置有若干阵列排布的夹爪组(2)；两个夹紧机构(3)，分别与两个夹爪箱(1)连接，用于驱动两个夹爪箱(1)的夹爪组(2)夹紧。2.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述夹爪组(2)包括：支撑杆(201)，滑动连接在所述安装槽(4)内，所述支撑杆(201)一端贯穿所述安装槽(4)靠近另一个夹爪箱(1)的一侧，所述支撑杆(201)另一端通过弹性连接件连接在所述安装槽(4)内。3.根据权利要求2所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述弹性连接件包括：复位弹簧(202)，一端与所述支撑杆(201)固定连接，所述复位弹簧(202)另一端与所述安装槽(4)内壁固定连接。4.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，两个夹爪箱(1)左右间隔布置，夹紧机构(3)包括：夹紧箱(301)，连接在所述夹爪箱(1)的前侧、后侧、上侧、下侧中任一侧，所述夹紧箱(301)连接有夹紧组件(302)，所述夹爪组(2)在安装槽(4)内可左右滑动及沿着夹紧机构(3)的夹紧方向滑动，夹紧箱(301)与夹爪箱(1)连接的一侧设置第一贯通口(303)，所述夹紧组件通过第一贯通口(303)后夹紧夹爪组(2)。5.根据权利要求4所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述夹紧组件包括：气动夹紧组件、螺纹夹紧组件中至少一种。6.根据权利要求1所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，两个夹爪箱(1)上下间隔布置，所述柔性夹爪机构还包括一次清洁装置(6)，所述一次清洁装置(6)安装在所述夹爪箱(1)远离另一个夹爪箱(1)的一侧；下部的夹爪箱(1)内的一次清洁装置(6)安装在下部的所述夹爪箱(1)的底部，下部的所述一次清洁装置包括：安装箱(601)，固定安装在所述夹爪箱(1)的底部，所述安装箱(601)的顶端固定有第一竖直支架(6011)，所述第一竖直支架(6011)顶端左侧固定连接有第一水平支架(6012)；电机(602)，固定设置在所述第一水平支架(6012)底端，所述电机(602)的输出轴与转轴一(603)固定连接，所述转轴一(603)上固定有皮带轮一(604)，所述转轴一(603)的右侧设置有转轴二(622)，所述转轴二(622)与所述安装箱(601)右侧的安装块(629)转动连接，所述转轴二(622)上固定有皮带轮二(623)，所述皮带轮一(604)和皮带轮二(623)通过皮带(624)连接；连接块(625)，固定设置在所述转轴一(603)的底端；吸风泵(617)，固定设置在所述固定板(61)的下方，所述吸风泵(617)吸风的一端通入到吸风腔(628)内；所述安装箱(601)内设置：吸风腔(628)、L型支架(612)，L型支架(612)对称设置在所述吸风腔(628)的两侧，且位于过滤板(627)的两侧，所述L型支架(612)的横向边与过滤板(627)之间固定设置有弹簧一(616)，所述过滤板(627)的上方接触有清洁刮板，所述清洁刮板上端固定连接有连接杆一(614)下端，所述连接杆一(614)下部贯穿安装箱(601)上端、且与安装箱(601)上端转动连接，所述连接杆一(614)上端与所述连接块(625)固定连接；振动组件，分别与所述转轴二(622)及所述过滤板(627)连接；气囊(611)，设置在L型支架(612)远离过滤板(627)中心的
一侧，左右两个气囊(611)连通，且右侧气囊(611)的上方通过气管(610)与气泵(621)连通，所述气泵(621)固定设置在所述安装箱(601)的右上端；吸尘装置(630)，设置在所述转轴一(603)上，所述吸尘装置(630)的排尘管(613)贯穿至所述安装箱(601)内、且位于过滤板(627)正上方。7.根据权利要求6所述的一种柔性夹爪机构，其特征在于，所述振动组件包括：蜗杆(626)，固定设置在转轴二(622)的底端，所述蜗杆(626)的右侧传动连接有蜗轮(619)，所述蜗轮(619)转动设置在转轴三(620)上，所述转轴三(620)转动设置在固定板(61)上，所述固定板(61)固...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄瑞涛，杨安明，
申请(专利权)人：深圳市拓野智能股份有限公司，
类型：发明
国别省市：