一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质技术方案

本发明专利技术公开了一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质，包括稳态目标转矩计算模块：计算各轮毂电机的稳态目标转矩；差值及差值占比计算模块：计算各轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，以及所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值；瞬时步长转矩计算模块：用于计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩；转矩符号标志计算模块：用于计算转矩符号标志；瞬时同步步长目标转矩计算模块：计算当前时刻轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。利用本发明专利技术所述方法、系统和介质，通过各轮毂电机的瞬时步长转矩实现逐步变化，消除了转矩突变或跳变导致轮毂电机使用寿命降低的问题；实现同时同步到达稳态目标转矩，提高了车辆稳定性。车辆稳定性。车辆稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质


[0001]本专利技术属于轮毂电机车辆的扭矩计算
，具体涉及一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质。

技术介绍

[0002]驱动系统电动化是汽车发展的趋势，轮毂电机车辆是电动化汽车的重要动力系统构型，其轮毂内集成了驱动电机、减速器等装置。乘用车领域的轮毂电机车辆一般采用4X4的形式，其相对桥电机车辆有4 个轮毂驱动电机。现有轮毂电机车辆的各个车轮转矩计算基于整车总扭矩进行分配，然后直接输出给轮毂电机进行执行控制。虽然整车总需求转矩不会突变，但是在不同工况下基于不同转矩分配控制策略至分配给各个轮毂电机的轮端目标转矩突变，尤其当驾驶员猛烈踩下油门或者车辆处于稳定性控制模式状态下时，分配至各个轮毂电机的转矩会剧烈变化或者跳变，进而会导致轮毂电机与车轮内部的减速器摩檫力极剧变化，从而严重影响轮毂电机的耐久寿命。

技术实现思路

[0003]为了解决不同工况下基于不同转矩分配控制策略导致分配给各个轮毂电机的轮端目标转矩突变从而严重影响轮毂电机的耐久寿命的问题和各轮毂转矩的变化不同步导致车辆瞬时稳定性变差的问题，本专利技术提出了一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质。
[0004]实现本专利技术目的之一的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，包括如下步骤：
[0005]S1、计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，并对所有的差值绝对值进行求和得到总差值；若差值不为0，则计算每一个不为0的差值的绝对值与所述总差值的比值；
[0006]上述每一个轮毂电机稳态目标转矩为整车总目标转矩基于不同工况下控制策略制定分配给各个轮毂电机的稳态目标转矩，所述整车总目标转矩基于油门踏板开度、制动踏板开度计算得到；上述该差值的绝对值与所述总差值的占比即为将所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和相除得到一个占比值。
[0007]如果差值为0，则表明该轮毂电机的转矩不需要进行调整，因此无需通过本专利技术所述算法调整转矩，直接输出稳态目标转矩至轮毂电机进行控制执行即可。
[0008]S2、根据上述步骤计算的各个轮毂电机转矩差值的绝对值与总差值的比值、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT
(fl，fr，rl，rr)
；
[0009]进一步地，根据轮毂电机车辆的整备质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总
转矩ΔT。
[0010]进一步地，根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子γ；当油门踏板开度小于设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第一标定值，当油门踏板开度大于等于所述设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第二标定值。
[0011]进一步地，根据油门踏板开度和设定的调整系数对第二标定值进行标定。第二标定值与油门踏板开度线性正相关，当油门开度大时，须要快速爬升至目标扭矩；当油门开度较小时，车辆的平顺性得到提升。通过此动态因子可调整整车总转矩的转矩步长。
[0012]S3、根据上一时刻t
i
‑1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与各个轮毂电机的稳态目标转矩计算转矩符号标志；
[0013]进一步地，如果上一时刻t
i
‑1不存在，则t
i
‑1时刻各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩取初始值0；后续上一时刻t
i
‑1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩的的值取步骤S4中求得的当前时刻t
i
各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。
[0014]进一步地，所述转矩符号标志的计算方法包括如下步骤：
[0015](1)当轮毂电机上一时刻t
i
‑1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值小于其瞬时步长转矩时：
[0016]计算该轮毂电机的稳态目标转矩与上一时刻t
i
‑1其瞬时同步步长目标转矩的差值，该差值与其瞬时步长转矩的比值即为转矩符号标志的值；
[0017](2)当轮毂电机上一时刻t
i
‑1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值大于其瞬时步长转矩时，转矩符号标志分别取第三标定值和第四标定值。其具体分以下两种情况：
[0018]当上一时刻t
i
‑1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩大于其稳态目标转矩时，转矩符号标志取第三标定值；当上一时刻t
i
‑1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩小于其稳态目标转矩时，转矩符号标志取第四标定值。
[0019]S4、根据步骤S2计算的各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT
(fl，fr，rl，rr)
和上一时刻t
i
‑1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t
i
各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩；
[0020]S5、重复上述步骤S1～S4，直至步骤S1中所述每一个轮毂电机实际转矩与目标转矩的差值都为0则算法结束，表明各轮毂电机的转矩都已调整至稳态目标转矩。
[0021]实现本专利技术目的之二的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩计算系统，包括稳态目标转矩计算模块：用于计算每一个轮毂电机的稳态目标转矩；差值及差值占比计算模块：用于计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，以及所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值k；瞬时步长转矩计算模块：用于根据所述差值及差值占比计算模块计算的各个轮毂电机的所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值k、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT
(fl，fr，rl，rr)
；转矩符号标志计算模块：用于根据上一时刻t
i
‑1轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与稳态目标转矩计算转矩符号标志；瞬时同步步长目标转矩计算模块：用于根据各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT
(fl，fr，rl，rr)
和上一时刻 t
i
‑1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t
i
各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。
[0022]进一步地，所述系统还包括步长总转矩计算模块，用于根据轮毂电机车辆的整备
质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT。
[0023]进一步地，本系统还包括整车步长转矩动态油门因子计算模块，用于根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子。
[0024]实现本专利技术目的之三的一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法的步骤。
[0025]本专利技术的有益效果为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，并对所有的差值绝对值进行求和得到总差值；若差值不为0，则计算每一个不为0的差值的绝对值与所述总差值的比值；S2、根据上述步骤计算的各个轮毂电机转矩差值的绝对值与总差值的比值、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT
(fl，fr，rl，rr)
；S3、根据上一时刻t
i
‑1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与各个轮毂电机的稳态目标转矩计算转矩符号标志；S4、根据步骤S2计算的各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT
(fl，fr，rl，rr)
和上一时刻t
i
‑1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t
i
各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩；S5、重复上述步骤S1～S4，直至步骤S1中所述每一个轮毂电机实际转矩与目标转矩的差值都为0，则算法结束。2.如权利要求1所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据轮毂电机车辆的整备质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT。3.如权利要求1所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子γ；当油门踏板开度小于设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第一标定值，当油门踏板开度大于等于所述设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第二标定值。4.如权利要求3所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，根据油门踏板开度和设定的调整系数对第二标定值进行标定。5.如权利要求1所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，转矩符号标志的计算方法包括如下步骤：(1)当轮毂电机上一时刻t
i
‑1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值小于其瞬时步长转矩时：计算该轮毂电机的稳态目标转矩与上一时刻t
i
‑1其瞬时同步步长目标转矩的差值，该差值与其瞬时步长转矩的比...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙，向小龙，付畅，庞迪，张志勇，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：