一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、系统、车辆及存储介质技术方案

技术编号:31760940 阅读:22 留言:0更新日期:2022-01-05 16:45
本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法,包括:感知环境:接收并处理车辆环境传感器的信息;获取本车的定位信息;判断是否能避过障碍物,若是则进入第一路径规划,若否则进行第二路径规划,通过先倒车后然后按照第一路径规划的方式重新规划当前位姿到目标位姿的路径,直至避过障碍物。本发明专利技术通过加入传感器感知的环境信息,实时计算车辆与障碍物没有碰撞的距离,能够适应障碍物的不同位置,具有广泛的应用场景;并且设计的路径规划模块能够以简洁明了的路径规划解决在距离障碍物过近或没有避障成功的条件下,车辆自动驾驶脱困的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、系统、车辆及存储介质


[0001]本专利技术属于自动驾驶
,具体涉及对自动驾驶车辆的路径规划技术。

技术介绍

[0002]随着车辆逐渐智能化,其中车辆自动驾驶是其中重要的一部分。车辆自动驾驶已经被研究了几十年,已经形成了大致的应用框架。如图1所示,一般来说,车辆接收车辆或者其他位置的传感器信息,获得对车辆运行环境的感知信息,然后根据自己的位置进行路径规划找到一条能够到达目的地的路径,然后将路径输出给控制模块,控制模块对车辆实施控制。目前的实施方案中,车辆前进的路径规划没有倒退方向的规划,这就导致在前方障碍物停止前进时,车辆如果距离障碍物过近,就没有办法继续前进,会导致车辆长时间停止,造成拥堵、车辆不能到达目的地等问题。所以,脱困模块就是为了解决在距离障碍物过近或没有避障成功的条件下,车辆自动驾驶的问题。
[0003]专利文献CN2018101666624公开了一种机器人的脱困处理方法、装置和机器人。此技术处理的是机器人的脱困问题。技术方案是:将机器人走过的路径作为历史数据保存起来,在具体脱困任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法,其特征在于,包括:步骤1,感知环境:接收并处理车辆环境传感器的信息,得到如下信息:车辆能够无碰撞运行的空间边界、车辆边缘到以上边界的距离、规划的终点;步骤2,获取本车的定位信息,即坐标信息;步骤3,判断是否能避过障碍物:依据本车到前方障碍物的距离信息和本车的定位信息,计算得到前进挡时本车方向盘打满时车右前角或车左前角是否能没有碰撞地脱离障碍物后方,若是,则进入步骤4,若否则进入步骤5;步骤4,第一路径规划:根据本车目标位姿和初始位姿,规划四段路径使本车避过障碍物,第一段路径为一段固定半径的圆弧,对应从初始位姿方向盘打满到一个点;第二段路径为一个线段,对应于当车的航向角达到A时,采用直线形式前进;第三段路径为一段圆弧,对应于按照目标点T的坐标,方向盘反向方打满;第四段路径为圆弧的终点连接到目标点的一个线段,对应于本车再走一个直线直接到达目标点;步骤5,第二路径规划:先根据步骤3计算的能够没有碰撞脱离障碍物后方的距离,计算需要倒退的距离,规划出一段倒车的直线段;然后从倒车后的本车位置,按照第一路径规划的方式重新规划当前位姿到目标位姿的路径,直至避过障碍物。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆脱困的路径规划方法,其特征在于,本车的坐标系是基于车辆进入所述路径规划功能时以车辆的后轴中心为原点,车辆正前方为X轴、车辆左方为Y轴建立的直角坐标系,其中车辆纵向中心轴方向与X轴的夹角为车辆的航向角Heading,三者构成车辆的位姿,即(X,Y,Heading)。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆脱困的路径规划方法,其特征在于,所述步骤5本车倒退的距离计算为:先计算得到后轴中心V1到AB中点FM的距离d
V1FM

【专利技术属性】
技术研发人员:姚刚盛进源万凯林蔡渝东
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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