【技术实现步骤摘要】
自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法
[0001]本专利技术属于安全
，尤其涉及自主移动机器的安全距离确定，具体地说是一种自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法。
技术介绍
[0002]随着物联网、大数据、云计算为代表的新一代信息技术的快速发展，以及与先进制造技术的融合创新，全球兴起了以智能制造为代表的新一轮产业革命，智能制造正促使制造业发生巨大变化。智能制造中大量使用的移动机器人、自动导引车(Automated Guided Vehicle、AGV)、无人叉车等自主移动机器使得人机交互更加复杂。人机交互过程往往伴随着人员受到伤害风险的增加，人体与机器接触产生的挤压、碰撞、冲击等，使自主移动机器成为了对人体产生伤害的危险源。确保人体与危险源足够的安全距离是降低这类风险的重要手段，设置的安全距离过小则会产生碰撞，过大则影响工作效率。在确定了合理的安全距离后如果人体与危险源间距离小于安全距离，则系统采取相关安全防护措施，保护人体免受伤害；如果人体与危险源间距离大于安全距离，则系统正常工作，不采取相关安全防护措施。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法，其特征在于：该确定方法的步骤为：a、获取自主移动机器上的安全防护装置参数；b、获取自主移动机器性能参数；c、根据步骤a的安全防护装置参数和步骤b的自主移动机器性能参数确定总响应时间T；d、确定动态安全距离S
D
。2.根据权利要求1所述的自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法，其特征在于：所述步骤a中的安全防护装置参数包括安全防护装置发现人体部位到输出停机信号的最大时间t1、侵入距离C；其中侵入距离C指人体部位在安全防护装置制动之前越过安全防护装置向危险区移动的距离，0≤C≤1200mm。3.根据权利要求1所述的自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法，其特征在于：所述步骤b中的自主移动机器性能参数包括安全防护装置输出停机信号后自主移动机器终止危险功能所需的最大时间t2、距离补偿值Z、自主移动机器的实时运行速度v
m
；其中距离补偿值Z指因测量系统时间误差而产生的移动距离，0≤Z≤300mm，距离补偿值Z由自主移动机器的制造商提供。4.根据权利要求1所述的自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法，其特征在于：所述步骤c中的总响应时间T为安全防护装置发现人体部位到输出停机信号的最大时间t1与安全防护装置输出停机信号后自主移动机器终止危险功能所需的最大时间t2之和，即T＝t1+t2。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法，其特征在于：所述步骤d中的动态安全距离S
D
在能够确定自主移动机器和人体部位的接近方向以及在接近方向上的速度时，S
D
＝S(t
a
)＝S
m1
+S
h1
+C+Z；其中，S(t
a
)为自主移动机器在t
a
时刻的动态安全距离；S
m1
为自主移动机器在t
a
时刻起的总响应时间T内沿接近方向上的移动距离，v
m1
是自主移动机器在接近方向上的实时运行速度；S
h1
为总响应时间T内人体部位在接近方向上的移动距离，v
h1
是人体部位在接近方向上的实时运动速度；C为人体部位的侵入距离，为一设定值；Z为自主移动机器的距离补偿值，为一设定值。6.根据权利要求1
‑
4任一所述的自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法，其特征在于：所述步骤d中的动态安全距离S
D
在无法确定自主移动机器和人体部位的接近方向以及在接近方向上的速度时，S
D
＝S(t
a
)＝S
m
+K
×
T+C+Z；其中，S(t
a
)为自主移动机器在t
a
时刻的动态安全距离；S
m
为自主移动机器在t
a
时刻起的总响应时间T内的移动距离；K为根据人体或人体部位接近速度导出的速度参数，1600mm/s≤K≤2000mm/s；C为人体部位的侵入距离，为一设定值；Z为自主移动机器的距离补偿值，为一设定值。7.根据权利要求6所述的自主移动机器与人体间动态安全距离确定方法，其特征在于：当自主移动机器处于匀速状态时，自主移动机器在t
a
时刻起的总响应时间T内的移动距离S
m
的计算公式为：式中v
a
为自主移动机器在t
a
时刻的运行速度，v
R
为自主移动机器在工作状态时的正常运行速度，匀速时v<...
【专利技术属性】
技术研发人员：周成，陈卓贤，居里锴，张相炎，
申请(专利权)人：苏州安高智能安全科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。