关节执行器、机械臂及机器人制造技术

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种关节执行器、机械臂及机器人，包括：中空壳体与位于所述中空壳体内的驱动模块；所述驱动模块包括电机与固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的抱闸，所述电机具有输出动力的电机轴，所述电机轴的一端贯穿所述抱闸且固定有传动片；所述电机上电时驱动所述电机轴转动，并带动所述传动片转动；所述抱闸和所述传动片用于在所述电机断电时止转所述电机轴。本发明专利技术实施例提供的关节执行器及机器人，其能够限制电机轴在断电状态下不能转动，同时又能节省空间。节省空间。节省空间。

【技术实现步骤摘要】
关节执行器、机械臂及机器人


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，特别涉及关节执行器、机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]随着计算机技术、人工智能和传感技术的进步，机器人技术也日趋成熟，机器人能够自动执行各种操作，并且不受工作时间与环境的限制，有效地提升了生产效率和生产质量，到目前为止，机器人已经被广泛地应用于各个领域里，包括工业、服务业和医疗行业。
[0003]机器人断电后，关节执行器中的电机由于存在剩余动能会接着转动，如此一来便造成了安全隐患。目前亟需一种能够限制电机轴在断电状态下不能转动，同时又能节省空间的关节执行器、机械臂及机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供关节执行器、机械臂及机器人，其能够限制电机轴在断电状态下不能转动，同时又能节省空间。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种关节执行器、机械臂及机器人，包括：中空壳体与位于所述中空壳体内的驱动模块；所述驱动模块包括电机与固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的抱闸，所述电机具有输出动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节执行器，其特征在于，包括中空壳体与位于所述中空壳体内的驱动模块；所述驱动模块包括电机与固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的抱闸，所述电机具有输出动力的电机轴，所述电机轴的一端贯穿所述抱闸且固定有传动片；所述电机上电时驱动所述电机轴转动，并带动所述传动片转动；所述抱闸和所述传动片用于在所述电机断电时止转所述电机轴。2.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述抱闸包括摩擦活动组件、摩擦固定件、位于所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件之间的锁定片，所述传动片与所述锁定片周向定位地连接，所述传动片随电机轴转动时带动所述锁定片转动；所述电机断电时所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件夹持所述锁定片，所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件与所述锁定片接触摩擦以止转所述电机轴。3.根据权利要求2所述的关节执行器，其特征在于，所述摩擦活动组件包括固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的固定部、沿所述电机轴轴向活动连接于所述固定部的活动部，所述固定部和所述活动部之间通过弹性元件连接；所述固定部在所述电机通电时带磁吸附所述活动部，并压缩所述弹性元件；所述固定部在所述电机断电时失磁，所述弹性元件复原以将所述活动部顶向所述摩擦固定件，以将所述锁定片夹持于所述活动部和所述摩擦固定件之间。4.根据权利要求3所述的关节执行器，其特征在于，所述固定部、所述活动部以及所述摩擦固定部均呈圆环状，且所述固定部、所述活动部以及所述摩擦固定部的外圆面积均小于所述电机的截面面积。5.根据权利要求2所述的关节执行器，其特征在于，所述锁定片中间开设有一非圆形孔，所述传动片为对应的非圆形结构，所述锁定片套于所述传动片外以实现所述锁定片与所述传动片的周向定位。6.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述中空壳体包括可拆卸连接的驱动壳体与从动壳体，所述从动壳体中设有包括主传动件的从动模块，所述驱动壳体的上端呈开口状并露出由所述电机轴驱动的主驱动件，所述主传动件可竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接，所述从动壳体拆离所述驱动壳体时所述主传动件沿竖向与所述主驱动件分离。7.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述电机轴贯穿所述抱闸，所述驱动模块还包括设于所述抱闸下方的PCB电路板，所述PCB电路板上设有编码器芯片；所述电机轴贯穿所述抱闸的末端设有磁铁，所述磁铁与所述编码器芯片相对设置，所述编码器芯片用于记录磁铁转动使磁场改变的次数以记录所述电机轴转动的圈数。8.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，刘俊，王文博，鲁浩浩，付立新，吴璐，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：