主操作手及力反馈设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种主操作手及力反馈设备，包括支撑组件和操控组件。其中，支撑组件包括机架和旋转台，旋转台包括支撑部、第一挡位部和第二挡位部，支撑部连接于机架，且能够相对于机架定轴转动，第一挡位部和第二挡位部均固定于支撑部。操控组件包括第一臂、第二臂、第三臂和握把，第一臂、第二臂、第三臂和握把首尾依次连接，第一臂远离第二臂的一端铰接于支撑部，第一挡位部位于支撑部与第一臂相铰接处的上方，第二挡位部位于支撑部与第一臂相铰接处的下方，第一挡位部和第二挡位部用于限制第一臂的转动范围。第一臂有转动超范围的趋势时均能够受到来自第一挡位部或第二挡位部的限制，有效降低了故障率，缩减了后期维护成本。缩减了后期维护成本。缩减了后期维护成本。

【技术实现步骤摘要】
主操作手及力反馈设备


[0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及主操作手及力反馈设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，使用者在操作主操作手对从操作手进行控制时，容易发生操作幅度过大的情况，导致主操作手的第一臂转动范围超出正常范围，从而使得主操作手出现故障，增加了主操作手的故障率，提高了维护成本。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种主操作手，能够有效降低故障率。
[0004]本技术还提出了一种具有上述主操作手的力反馈设备。
[0005]本技术的第一方面实施例提供了主操作手，包括：
[0006]支撑组件，包括机架和旋转台，所述旋转台包括支撑部、第一挡位部和第二挡位部，所述支撑部连接于所述机架，且能够相对于所述机架定轴转动，所述第一挡位部和所述第二挡位部均固定于所述支撑部；
[0007]操控组件，包括第一臂、第二臂、第三臂和握把，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述握把首尾依次连接，所述第一臂远离所述第二臂的一端铰接于所述支撑部，所述第一挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的上方，所述第二挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的下方，所述第一挡位部和所述第二挡位部用于限制所述第一臂的转动范围。
[0008]根据本技术实施例的主操作手，至少具有如下技术效果：
[0009]通过在支撑部上设置第一挡位部和第二挡位部，第一臂有转动超范围的趋势时均能够受到来自第一挡位部或第二挡位部的限制，从而避免了因第一臂转动范围过大而造成损坏的情况发生，有效降低了故障率，缩减了后期维护成本。
[0010]根据本技术的一些实施例的主操作手，还包括阻力组件，所述阻力组件连接于所述操控组件，用于对所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述握把中的至少一种施加反馈力。
[0011]根据本技术的一些实施例的主操作手，所述阻力组件包括第一阻力部，所述第一阻力部安装于所述机架，所述支撑部连接于所述机架的一端连接于所述第一阻力部，所述第一阻力部用于对所述支撑部施加第一反馈力。
[0012]根据本技术的一些实施例的主操作手，所述阻力组件还包括第一转动部和第二阻力部，所述第一转动部包括轴台和第一转轴，所述轴台固定于所述第一臂铰接于所述支撑部的一端，且能够随所述第一臂铰接于所述支撑部的一端的转动发生定轴转动，所述第一转轴的一端固定于所述轴台，所述第一转轴的另一端连接于所述第二阻力部，所述第二阻力部安装于所述第一挡位部远离所述支撑部的侧面和所述第二挡位部远离所述支撑
部的侧面，用于通过所述第一转动部对所述第一臂施加第二反馈力。
[0013]根据本技术的一些实施例的主操作手，所述旋转台还包括连接部，所述连接部的一端连接于所述第一挡位部，所述连接部的另一端连接于所述第二挡位部，所述第二阻力部安装于所述第一挡位部远离所述支撑部的侧面、所述连接部远离所述支撑部的侧面和所述第二挡位部远离所述支撑部的侧面。
[0014]根据本技术的一些实施例的主操作手，所述阻力组件还包括第三阻力部，所述操控组件还包括第二转动部，所述第二转动部包括第二转轴、传动索和传动轮，所述第二转轴的一端连接于所述第一臂，所述第二转轴的另一端连接于所述第三阻力部，所述第二转轴能够相对于所述第一臂定轴转动，所述传动轮固定套设于所述第二转轴，所述传动索绕于所述传动轮和所述第二臂连接于所述第一臂处，所述第三阻力部用于通过所述第二转动部对所述第二臂施加第三反馈力。
[0015]根据本技术的一些实施例的主操作手，所述传动轮上设置有环形槽，所述传动索贴合于所述传动轮的部分容置于所述环形槽，所述环形槽用于限制所述传动索在所述传动轮上的轴向移动。
[0016]根据本技术的一些实施例的主操作手，所述传动轮上设置有第一定位面，所述第二转轴上设置有第二定位面，固定套设于所述第二转轴的所述传动轮的所述第一定位面贴合于所述第二定位面。
[0017]根据本技术的一些实施例的主操作手，所述握把上设置有多个按钮，各所述按钮以所述握把的中轴线为轴线呈中心对称分布。
[0018]本技术的第二方面实施例提供了力反馈设备，包括从操作手和根据本技术上述第一方面实施例的主操作手，所述主操作手用于控制所述从操作手进行作业。
[0019]根据本技术实施例的力反馈设备，至少具有如下技术效果：
[0020]通过采用上述主操作手，有效降低了力反馈设备在使用过程中出现故障的概率，有效缩减了后期维护成本。
[0021]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0022]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0023]图1为本技术实施例中主操作手的立体示意图；
[0024]图2为本技术实施例中旋转台的立体示意图；
[0025]图3为本技术实施例中第一臂、旋转台与第二阻力部的分解示意图；
[0026]图4为本技术实施例中第一臂、第二臂、旋转台和第三阻力部的局部立体剖视示意图；
[0027]图5为本技术实施例中传动轮的立体示意图；
[0028]图6为本技术实施例中第二臂、第三臂、握把的局部立体示意图；
[0029]图7为本技术实施例中握把的分解示意图。
[0030]附图标记：支撑组件100、机架110、容置腔111、过线槽112、支撑脚座113、旋转台
120、支撑部121、连接轴122、支架123、第一挡位部131、第二挡位部132、连接部133、操控组件200、零点定位座201、第一臂210、第二臂220、第二铰接轴221、凸出轴222、第一编码器223、安装板224、转动凸台225、第三臂230、第二编码器231、握把240、握柄241、握柄座242、第三编码器243、按钮244、第一阻力部310、第二阻力部320、第三阻力部330、第一转动部340、轴台341、第一转轴342、第二转动部350、第二转轴351、传动轮352、环形槽353、第一定位面354。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0032]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.主操作手，其特征在于，包括：支撑组件，包括机架和旋转台，所述旋转台包括支撑部、第一挡位部和第二挡位部，所述支撑部连接于所述机架，且能够相对于所述机架定轴转动，所述第一挡位部和所述第二挡位部均固定于所述支撑部；操控组件，包括第一臂、第二臂、第三臂和握把，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂和所述握把首尾依次连接，所述第一臂远离所述第二臂的一端铰接于所述支撑部，所述第一挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的上方，所述第二挡位部位于所述支撑部与所述第一臂相铰接处的下方，所述第一挡位部和所述第二挡位部用于限制所述第一臂的转动范围。2.根据权利要求1所述的主操作手，其特征在于，还包括阻力组件，所述阻力组件连接于所述操控组件，用于对所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述握把中的至少一种施加反馈力。3.根据权利要求2所述的主操作手，其特征在于，所述阻力组件包括第一阻力部，所述第一阻力部安装于所述机架，所述支撑部连接于所述机架的一端连接于所述第一阻力部，所述第一阻力部用于对所述支撑部施加第一反馈力。4.根据权利要求2所述的主操作手，其特征在于，所述阻力组件还包括第一转动部和第二阻力部，所述第一转动部包括轴台和第一转轴，所述轴台固定于所述第一臂铰接于所述支撑部的一端，且能够随所述第一臂铰接于所述支撑部的一端的转动发生定轴转动，所述第一转轴的一端固定于所述轴台，所述第一转轴的另一端连接于所述第二阻力部，所述第二阻力部安装于所述第一挡位部远离所述支撑部的侧面和所述第二挡位部远离所述支撑部的侧面，用于通过所述第一转动部对所述第一臂施...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨嘉林，胡庆浩，陈剑箫，刘飞，龙飞，沈卢宸，林立炀，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：