智能机器人锁定型端拾器制造技术

本实用新型专利技术属于智能机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人锁定型端拾器。包括夹手本体、动模、静模、运动支链及直线驱动机构，其中夹手本体上设置静模和多个直线驱动机构，动模与静模相对设置，且通过多组运动支链分别与各直线驱动机构连接；直线驱动机构可驱动动模靠近或远离静模，实现夹紧或释放功能。本实用新型专利技术具有轻量化、过程柔性补偿、低噪音的优点，能够实现一组气路控制动模和静模，在工艺要求的两个空间面压紧和松脱工件。两个空间面压紧和松脱工件。两个空间面压紧和松脱工件。

【技术实现步骤摘要】
智能机器人锁定型端拾器


[0001]本技术属于智能机器人
，特别涉及一种智能机器人锁定型端拾器。

技术介绍

[0002]当前智能机器人和自动化行业里会采用到大量的锁定型端拾器。随着时代前进，传统的制造业的人力生产成本逐渐提升，制造业自动化生产的普及越来越紧迫。在此形势下，机器人、机械手等自动化装备因其自身的诸多优势在制造业领域得到空前发展，并迅速蔓延。其中，在各个搬运和码垛行业，由于生产环境的恶劣，人工生产转变为机器人自动化生产的现象更为明显。逐渐，生产的自动化、汽车制造业的自动化的整体水平得到快速发展。在自动化的整个生产过程中，除机器人扮演着举足轻重的角色之外，还有的一个部件同样至关重要，它就是端拾器。端拾器用来抓取和放下工件，作为在机器人与工件之间的连接纽带。其作用同样非同小可，它代替着抓取零件的双手，辅助机器人实现自动化生产中对零件进行取放件的搬运。然而，传统的端拾器装置对工件外形尺寸的自适应能力不足，只支持单品种工件生产时的抓取料，具有很大的生产局限性。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种智能机器人锁定型端拾器，以解决传统端拾器装置对工件外形尺寸的自适应能力不足，只支持单品种工件生产时的抓取料，具有很大生产局限性的问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]本技术实施例提供的一种智能机器人锁定型端拾器，包括夹手本体、动模、静模、运动支链及直线驱动机构，其中夹手本体上设置静模和多个直线驱动机构，动模与静模相对设置，且通过多组运动支链分别与各直线驱动机构连接；所述直线驱动机构可驱动所述动模靠近或远离所述静模，实现夹紧或释放功能。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述运动支链包括平行设置的两个伸缩弹性球杆，各所述伸缩弹性球杆的两端分别与所述动模和所述直线驱动机构的输出端铰接。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述伸缩弹性球杆包括伸缩弹性杆体及连接在该伸缩弹性杆体两端的空间球铰头，两个所述空间球铰头分别与所述动模和所述直线驱动机构的输出端铰接。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述伸缩弹性杆体包括前伸缩杆、中间杆、后伸缩杆、弹性杆及碟簧组，其中前伸缩杆和后伸缩杆为中空结构，且腔体内分别滑动连接有一弹性杆，碟簧组套设于弹性杆上，且通过弹性杆一端的定位止口轴向限位；
[0009]两个所述弹性杆的另一端分别穿过所述前伸缩杆和后伸缩杆且与所述中间杆的两端连接。
[0010]所述动模和所述静模均为T型结构，且相互平行；
[0011]在一种可能的实现方式中，所述运动支链为三组，且分别铰接于所述动模的左、右
两侧及后侧。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述直线驱动机构设置于所述夹手本体和所述静模之间，所述直线驱动机构沿垂直于所述动模运动方向输出动力。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述直线驱动机构包括气缸体、气缸杆及气缸头，其中气缸体设置于所述夹手本体上，所述气缸杆的一端通过活塞与所述气缸体滑动配合，另一端与气缸头连接，所述气缸头与所述运动支链铰接。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述气缸头与所述夹手本体滑动配合。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述直线驱动机构还包括电磁制动抱闸，所述电磁制动抱闸设置于所述夹手本体上，用于抱紧或释放所述气缸杆。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述夹手本体的一侧设有连接法兰，所述连接法兰用于与智能机器人的执行末端连接。
[0017]本技术的优点及有益效果是：
[0018]1、本技术能够实现一组气路控制动模和静模，在工艺要求的两个空间面压紧和松脱工件。
[0019]2、本技术能够通过气压和弹力，自适应一定厚度范围的工件。
[0020]3、本技术由于电磁制动器和连杆内弹性碟簧储备的能量，保证意外断气和断电情况下，一定时间内，动模和静模不松脱工件，提高了安全冗余。
[0021]4、本技术结构简单，使用方便，应用范围广。
[0022]本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0023]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0024]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0025]图1为本技术实施例中一种智能机器人锁定型端拾器的等轴测视图；
[0026]图2为本技术实施例中一种智能机器人锁定型端拾器的主视图；
[0027]图3为图2中Ⅰ处放大图；
[0028]图4为图2中Ⅱ处放大图。
[0029]图中：1为连接法兰，2为夹手本体，3为气缸体，4为气缸杆，5为电磁制动抱闸，6为气缸头，7为前伸缩杆，8为中间杆，9为后伸缩杆，10为动模，11为工件，12为静模，13为弹性杆，14为碟簧组，15为空间球铰头，16为球副，20为伸缩弹性球杆。
具体实施方式
[0030]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方
位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0031]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0032]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0033]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0034]本技术实施例提供的一种智能机器人锁定型端拾器，连接在智能机器人的执行末端，具有轻量化、过程柔性补偿、低噪音的优点，能够适用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人锁定型端拾器，其特征在于，包括夹手本体(2)、动模(10)、静模(12)、运动支链及直线驱动机构，其中夹手本体(2)上设置静模(12)和多个直线驱动机构，动模(10)与静模(12)相对设置，且通过多组运动支链分别与各直线驱动机构连接；所述直线驱动机构可驱动所述动模(10)靠近或远离所述静模(12)，实现夹紧或释放功能。2.根据权利要求1所述的智能机器人锁定型端拾器，其特征在于，所述运动支链包括平行设置的两个伸缩弹性球杆(20)，各所述伸缩弹性球杆(20)的两端分别与所述动模(10)和所述直线驱动机构的输出端铰接。3.根据权利要求2所述的智能机器人锁定型端拾器，其特征在于，所述伸缩弹性球杆(20)包括伸缩弹性杆体及连接在该伸缩弹性杆体两端的空间球铰头(15)，两个所述空间球铰头(15)分别与所述动模(10)和所述直线驱动机构的输出端铰接。4.根据权利要求3所述的智能机器人锁定型端拾器，其特征在于，所述伸缩弹性杆体包括前伸缩杆(7)、中间杆(8)、后伸缩杆(9)、弹性杆(13)及碟簧组(14)，其中前伸缩杆(7)和后伸缩杆(9)为中空结构，且腔体内分别滑动连接有一弹性杆(13)，碟簧组(14)套设于弹性杆(13)上，且通过弹性杆(13)一端的定位止口轴向限位；两个所述弹性杆(13)的另一端分别穿过所述前伸缩杆(7)和后伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：王化明，朱维金，郭帅，
申请(专利权)人：潍坊新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：