【技术实现步骤摘要】
对包含目标特征的作业对象的导航方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种对包含目标特征的作业对象的导航方法、导航装置及电子设备。
技术介绍
[0002]对于雌雄同体的农作物(例如玉米)而言，为了提高授粉及培育高纯度种子的需求，需要去除母本植株上的雄穗，以确保父本植株的雄穗与母本植株的雌穗进行杂交。母本植株与父本植株通常根据生物学属性有规划地种植在地块的垄上，相邻垄之间形成宽度约半米左右的垄间距(即本申请中的列通道)。目前，通常大型切割机械去除母本雄穗，而残余、或未长出的雄穗由于难以识别、定位，需要依靠人工清除。因此，如何准确地确定残余、生长雄穗的地理位置以去除母本雄穗，对提高作业效率、种子纯度具有重要意义。
[0003]由于母本植株上偶发的雄穗或者残留果实的植株的分布具有随机性，而农作物生长都较为茂盛不易穿行，并且穿行容易损伤农作物，因此如何确定并引导人工或者作业设备以最合理高效的方式进入地块的准确位置以及如何规划人或者作业设备在地块中行进并执行对应的去除母本植株的雄穗或者收割残留...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.对包含目标特征的作业对象的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：获取包含作业地块的地图；获取作业地块中包含目标特征的作业对象的图像，确定所述目标特征在地图中的地图坐标范围；获取作业对象在地图中形成的列通道，将所述地图坐标范围横向延伸并与相邻列通道重叠的区域作为包含两个备选坐标区域的备选坐标区域对；统计落入同一列通道的备选坐标区域的数量，以确定所述备选坐标区域在列通道中的聚集度，根据所述聚集度确定同一列通道中由备选坐标区域对中的任一备选坐标区域中包含的任一备选坐标所形成的连线，剔除连线所属列通道延伸方向所包含的备选坐标区域所属备选坐标区域对中的另一个备选坐标区域，以获得孤立备选坐标区域对，确定顺次连接所述连线与孤立备选坐标区域对中任一孤立备选坐标区域中的任一备选坐标所形成的路径作为作业路径。2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法包括：提取所述目标特征在地图中所对应的地图坐标；获取作业对象在地图中形成的列通道，将所述地图坐标沿垂直于列通道方向横向延伸并与相邻列通道重叠的线段作为包含两个备选坐标线段的备选坐标线段对，其中，所述备选坐标为所述备选坐标线段中的任一由图像的像素点所确定的坐标；统计落入同一列通道的备选坐标线段的数量，以确定所述备选坐标线段在列通道中的聚集度，根据所述聚集度确定同一列通道中由备选坐标线段对中的任一备选坐标线段中包含的任一备选坐标所形成的直线段，剔除直线段所属列通道延伸方向所包含的备选坐标线段所属备选坐标线段对中的另一个备选坐标线段，以获得孤立备选坐标线段对，确定顺次连接直线段与孤立备选坐标线段对中任一孤立备选坐标线段中包含的任一备选坐标所形成的路径为作业路径。3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述作业路径沿所述列通道长度迂回规划，并使切换列通道时形成的部分作业路径位于作业地块外。4.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，还包括：当执行终端位于作业地块外时，确定执行终端所形成的当前位置坐标，并规划从当前位置坐标进入作业地块的进入路径，计算当前位置坐标连接所述作业路径所形成的最短路径为进入路径，并可视化显示于嵌布于所述终端设备的可视化界面中，所述进入路径为自所述当前位置坐标至所述作业路径的端点坐标的轨迹。5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，当执行终端位于作业地块内寻找到第一个所述目标特征时，响应于用户的确定操作触发所述执行终端的定位系统以获得实时位置坐标，比较实时位置坐标与构成作业路径上所对应的备选坐标之间的绝对差值，以通过所述绝对差值对构成作业路径中剩余的备选坐标予以修正，以修正作业路径。6.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，还包括：判断当前位置坐标是否位于作业地块内部，若是，规划自所述当前位置坐标至所述作业路径的端...
【专利技术属性】
技术研发人员：王新宇，殷熙梅，叶青，张剑，
申请(专利权)人：南京极目机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。