【技术实现步骤摘要】
基于复杂轨道地图的多台机器小车路径规划方法
[0001]本专利技术涉及一种通过计算机实现的路线规划方法，更具体的说，本专利技术主要涉及一种基于复杂轨道地图的多台机器小车路径规划方法。
技术介绍
[0002]目前用于目标路径规划的方式主要包括可视图法、Dijkstra算法等方式，但这些方式都是针对单个目标移动的路线规划，且都存在不同形式的缺陷，例如可视图法把机器小车用点来描述，障碍物用多边形描述，将起始点（Start）、目标点（Goal）和多边形障碍物（O1、O2）的各顶点进行组合连接，要求起始点和障碍物各顶点之间、目标点和障碍物各顶点之间以及各障碍物顶点与顶点之间的连线均不能穿越障碍物。由于每次搜索都需要重新构造可视图，动态规划时间长，并且缺乏灵活性，即一旦机器小车的起始点和目标点发生改变，就要重新构造可视图，比较麻烦。Dijkstra 算法是通过计算初始点到自由空间内任何一点的最短距离可以得到全局最优路径，主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。Dijkstra 算法从初始点开始计算周围的点与初始点的距离...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于复杂轨道地图的多台机器小车路径规划方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：步骤A、以每台机器小车的第一个目标节点为终点，使用CBS方案得出第一路径规划结果；步骤B、选择确定第一路径规划结果中步骤最多的机器小车为第一基准，然后在其它机器小车的第一路径规划结果中添加原地等待指令，使其他机器小车的第一路径规划结果的步骤与所述基准相同；步骤C、以每台机器小车的第二个目标节点为终点，重复步骤A与步骤B，得到第二基准、以及与第二基准步骤相同的第二路径规划结果，直至得出每台机器小车的最后一个目标节点的路径规划结果，且完成步骤B。2.根据权利要求1所述的基于复杂轨道地图的多台机器小车路径规划方法，其特征在于：所述步骤A中的CBS方案为通过A*算法计算，为每台小车规划一条到终点的最短路径，然后检查判断距离最短的最短路径是否与其他小车冲突；如判断结果为是...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈天笑，袁茁，苗礼召，
申请(专利权)人：深圳市新盒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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