本实用新型专利技术揭示了满线轮分类码垛装置及绕线系统，其中满线轮分类码垛装置通过在移动小车上设置丝径测量机构，可以在线测得满线轮上所绕丝线的直径，通过标签在线生成贴附装置生成存储丝径信息的标签并贴附到满线轮上，贴附标签的满线轮经满轮输送线输送到翻转机处翻转，可以通过桁架机器人的机械手上的图像采集装置读取标签信息，从而确定该满线轮所绕丝线的直径，进而确定其堆放区域，可以有效地实现满线轮的分区码垛，并且，码垛区域不局限在移动小车上，具有更大的码垛操作空间。具有更大的码垛操作空间。具有更大的码垛操作空间。
【技术实现步骤摘要】
满线轮分类码垛装置及绕线系统
[0001]本技术涉及绕线设备领域，尤其是满线轮分类码垛装置及绕线系统。
技术介绍
[0002]卷绕机是将丝线绕制在工字轮上的设备。为了提高绕线效率，通常会设置多套绕线机同时进行绕线以提高加工效率。
[0003]并且，不同绕线机所绕丝线可以是相同或不同类型的丝线。当多台绕线机所绕丝线是不同的直径时，在各绕线机处绕线得到的满线轮需要根据其所绕丝线的丝径进行分区堆放。
[0004]现有的线轮上下料系统中，如申请号为201911163526.0、201811256855.5 等所揭示的结构，它们虽然都能够实现满线轮的自动堆叠，但是没有办法根据满线轮所绕丝线的直径进行分类，因此，后续还是需要人工进行分类。
[0005]并且，这些结构中，缠绕不同丝线的满线轮往往局限于在小车上堆放。
技术实现思路
[0006]本技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种满线轮分类码垛装置及绕线系统。
[0007]本技术的目的通过以下技术方案来实现：
[0008]满线轮分类码垛装置，其特征在于：包括
[0009]移动小车，具有沿预设轨迹移动的结构；
[0010]6轴机器人，设置在所述移动小车上，所述6轴机器人的前端设置有由其驱动移动的图像采集器及线轮抓取装置；
[0011]丝径测量机构，具有测量满线轮与放线架之间丝线的直径的结构，其设置在所述移动小车上；
[0012]标签在线生成贴附机构，具有在线生成标签并将标签贴附在满线轮端面的结构，其设置在所述移动小车上；
[0013]满轮输送线，位于所述移动小车旁且沿所述移小车的移动方向延伸；
[0014]翻转机，设置在所述满轮输送线的输出端，具有将输送到其上的线轮由平躺状态切换为竖直状态的结构；
[0015]桁架机器人，包括桁架、移动组件及机械手，所述机械手可移动至翻转机处；所述机械手上设置镜头朝下的图像采集装置。
[0016]优选的，所述线轮抓取装置包括载体及两个由载体上的开闭驱动机构驱动开闭的夹板，夹板上形成有开口朝外的U形缺口，两个所述夹板相对的端面处设置有限位凸块，所述限位凸块至少位于每个夹板的两个末端顶角位置。
[0017]优选的，所述丝径测量机构包括安装架，所述安装架上设置有丝径测量仪，所述安装架连接驱动其沿平行于所述移动小车的直线移动方向移动的滑台气缸，所述滑台气缸连
接驱动其沿垂直于所述移动小车的直线移动方向移动的直线模组，所述直线模组设置在所述移动小车上的框架上。
[0018]优选的，所述安装架上还设置有位于所述丝径测量仪旁的熔断器。
[0019]优选的，所述移动小车上还设置有线头打结机构，所述6轴机器人的前端还设置有位于所述线轮抓取装置侧部的线头夹爪。
[0020]优选的，所述线头打结机构包括共轴且间隙设置在移动小车上的放置台上的主动轴及从动轴，所述主动轴和/或从动轴由轴向驱动机构驱动沿轴向移动，所述主动轴连接驱动其自转的第一驱动机构，所述从动轴外周设置一由第二驱动机构驱动绕从动轴公转的自动夹爪，所述自动夹爪的夹头朝向所述主动轴且延伸到所述从动轴前方一定距离；所述主动轴及从动轴的间隙外侧设置有线头抓紧器，所述线头抓紧器连接驱动其沿平行于所述主动轴的轴线方向往复移动的平移驱动机构。
[0021]优选的，所述标签在线生成贴附机构至少包括标签生成装置、标签转运装置及贴标装置；
[0022]所述标签转运装置位于所述标签生成装置的侧部，其包括吸附孔朝上的吸附块，所述吸附块连接驱动其平移的气缸，所述气缸连接顶升气缸，在接料位置，所述气缸和顶升气缸使所述吸附块移动至所述标签生成装置的出料口处；在供料位置，所述气缸和顶升气缸使所述吸附块移动至所述标签生成装置的上方；
[0023]所述贴标装置位于所述标签转运装置的上方，其包括吸盘，所述吸盘连接旋转气缸，所述旋转气缸连接驱动其平移及升降的移动结构，在第一状态下，所述旋转气缸及移动结构使所述吸盘的吸孔朝下并与供料位置的吸附块对应；在第二状态，所述旋转气缸使所述吸盘的吸附孔朝向侧面。
[0024]优选的，所述桁架机器人还包括吸附组件，所述吸附组件及机械手分别通过快换盘与所述移动组件连接。
[0025]绕线系统，包括上述任一的满线轮分类码垛装置。
[0026]满线轮分类码垛方法，至少包括如下步骤：
[0027]移动小车移动至待下料的满线轮处；
[0028]通过丝径测量机构测量满线轮与放线架之间的丝线的直径并传输给控制系统；
[0029]控制系统控制标签在线生成贴附机构在线生成至少存储有该满线轮所绕丝线直径信息的标签；
[0030]人工或通过自动化设备使绕线机上的满线轮与放线架之间的丝线熔断，并将满线轮上的线头打结或用胶带固定；
[0031]6轴机器人驱动线轮抓取装置抓取满线轮至标签在线生成贴附机构处，标签在线生成贴附机构将产生的标签贴附在满线轮的端面；
[0032]6轴机器人驱动线轮抓取装置将贴有标签的满线轮放入满轮输送线向翻转机处输送，满线轮在满轮输送线上输送时，其贴附有标签的端面背向翻转机；
[0033]满线轮输送至翻转机处后由翻转机切换为竖直状态；
[0034]桁架机器人的移动组件驱动机械手移动至翻转机处，通过图像采集装置读取满线轮端面的标签并抓取满线轮；
[0035]所述控制系统根据获取的标签数据，确定该满线轮所缠绕丝线所对应的码垛分
区，并通过桁架机器人将该满线轮移动至该码垛分区进行码垛。
[0036]本技术技术方案的优点主要体现在：
[0037]本方案通过在移动小车上设置丝径测量机构，可以在线测得每个绕线机上的满线轮所绕丝线的直径，通过标签在线生成贴附装置生成存储丝径信息的标签并贴附到满线轮上，贴附标签的满线轮经满轮输送线输送到翻转机处翻转，可以通过桁架机器人的机械手上的图像采集装置读取标签信息，从而确定该满线轮所绕丝线的直径，进而确定其堆放区域，可以有效地实现满线轮的分区码垛，并且，码垛区域不局限在移动小车上，具有更大的码垛操作空间。
[0038]本方案的丝径测量机构与自动断线结构结合，可以有效地实现自动熔断操作，无需人工干预断线。
[0039]本方案通过设置自动打结装置，结合断线结构、线轮抓取装置及线头夹爪，实现满线轮的断线、移动及打结的全过程自动化，使得整个下料过程无需人工干预，同时满线轮从绕线机上取下进行离线打结，有效地实现离线打结，在打结的同时，可以在绕线机上重新放置空线轮进行绕线，有利于提高绕线机的利用率，改善加工效率。
[0040]本方案的桁架机器人包括机械手及吸附组件，并通过快换盘连接移动组件，可以在最简化的结构基础上，实现不同层满线轮通过隔板隔离。
附图说明
[0041]图1是本技术的线头打结装置的立体图（线头抓紧器隐去了一个夹爪）；
[0042]图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.满线轮分类码垛装置，其特征在于：包括移动小车，具有沿预设轨迹移动的结构；6轴机器人，设置在所述移动小车上，所述6轴机器人的前端设置有由其驱动移动的图像采集器及线轮抓取装置；丝径测量机构，具有测量满线轮与放线架之间丝线的直径的结构，其设置在所述移动小车上；标签在线生成贴附机构，具有在线生成标签并将标签贴附在满线轮端面的结构，其设置在所述移动小车上；满轮输送线，位于所述移动小车旁且沿所述移动小车的移动方向延伸；翻转机，设置在所述满轮输送线的输出端，具有将输送到其上的线轮由平躺状态切换为竖直状态的结构；桁架机器人，包括桁架、移动组件及机械手，所述机械手可移动至翻转机处；所述机械手上设置镜头朝下的图像采集装置。2.根据权利要求1所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述线轮抓取装置包括载体及两个由载体上的开闭驱动机构驱动开闭的夹板，夹板上形成有开口朝外的U形缺口，两个所述夹板相对的端面处设置有限位凸块，所述限位凸块至少位于每个夹板的两个末端顶角位置。3.根据权利要求1所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述丝径测量机构包括安装架，所述安装架上设置有丝径测量仪，所述安装架连接驱动其沿平行于所述移动小车的直线移动方向移动的滑台气缸，所述滑台气缸连接驱动其沿垂直于所述移动小车的直线移动方向移动的直线模组，所述直线模组设置在所述移动小车上。4.根据权利要求3所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述安装架上还设置有位于所述丝径测量仪旁的熔断器。5.根据权利要求4所述的满线轮分类码垛装置，其特征在于：所述移动小车上还设置有线头打结机构，所述6轴机器人的前端还设置有位于所述线轮抓取装置侧部的线头夹爪。6.根据权利要求5所述的满线轮分类码垛...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏高峰，张文俊，
申请(专利权)人：苏州江锦自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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