位置推定装置、位置推定方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及位置推定装置、位置推定方法以及存储介质。位置推定装置具有：位置计算部(31)，其使用表示车辆(10)的位置的位置关系信息、和与车辆(10)的行驶路线的第1部分重叠的第1地图数据计算车辆(10)的第1推定位置，并且使用位置关系信息、和与行驶路线的第2部分重叠的第2地图数据计算车辆(10)的第2推定位置，第1部分与第2部分具有重复部分；以及判定部(32)，其在车辆(10)从第1部分向第2部分行驶于重复部分时，判定第2推定位置的精度是否满足预定的判定基准。由此，提供一种能够在切换地图数据之前判定能否使用切换后的地图数据精确地推定车辆的位置的位置推定装置。确地推定车辆的位置的位置推定装置。确地推定车辆的位置的位置推定装置。

【技术实现步骤摘要】
位置推定装置、位置推定方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及位置推定装置、位置推定方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的自动驾驶系统为了控制车辆的行驶而参照的高精度的地图数据不一定包括车辆的行驶路线的全部。例如，车辆的自动驾驶系统有时也会在车辆从当前位置到目的地的行驶路线上行驶期间使用多个地图数据。
[0003]例如，专利文献1提出的驾驶控制装置在车辆行驶于路径中的属于第1地图MP1的第1路径时，推定为车辆的当前位置位于第1地图MP1上的某个位置而执行第1驾驶控制。另外，该驾驶控制装置在车辆行驶于路径中的属于第2地图MP2的第2路径时，推定为车辆的当前位置位于第2地图MP2上的某个位置而执行第2驾驶控制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献1：国际公开第2018/189843号

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]在此，在车辆的自动驾驶系统使用多个地图数据的情况下，会在行驶路线的中途进行对控制车辆所使用的道路地图的切换。在切换地图数据时，没有判本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置推定装置，具有：位置计算部，其使用表示车辆的位置的位置关系信息、和与所述车辆的行驶路线的第1部分重叠的第1地图数据计算所述车辆的第1推定位置，并且使用所述位置关系信息、和与所述行驶路线的第2部分重叠的第2地图数据计算所述车辆的第2推定位置，所述第1部分与所述第2部分具有重复部分；以及判定部，其在所述车辆从所述第1部分向所述第2部分行驶于所述重复部分时，判定所述第2推定位置的精度是否满足预定的判定基准。2.根据权利要求1所述的位置推定装置，所述位置计算部在所述车辆行驶于所述重复部分时，求取使用粒子滤波推定出的所述车辆的位置的平均值和方差，计算所述车辆的位置的平均值作为所述第2推定位置，所述判定部在所述车辆的位置的方差为第1基准值以下的情况下，判定为所述第2推定位置的精度满足所述预定的判定基准。3.根据权利要求2所述的位置推定装置，所述位置计算部在所述车辆行驶于所述重复部分时，还求取使用粒子滤波推定出的所述车辆的行进方向的方差，所述判定部在所述车辆的位置的方差为所述第1基准值以下并且所述车辆的行进方向的方差为第2基准值以下的情况下，判定为所述第2推定位置的精度满足所述预定的判定基准。4.根据权利要求1所述的位置推定装置，所述位置计算部在所述车辆行驶于所述重复部分时，基于所述位置关系信息、所述第1推定位置和所述第1地图数据，求取表示所述车辆正在行驶的道路的第1道路信息以及表示该道路内的所述车辆正在行驶的车道的位置的第1车道信息，并且基于所述位置关系信息、所述第2推定位置和所述第2地图数据，求取表示所述车辆正在行驶的道路的第2道路信息以及表示该道路内的所述车辆正在行驶的车道的位置的第2车道信息，所述判定部在所述第1道路信息与所述第2道路信息一致并且所述第1车道信息与所述第2车道信息一致的情况下，判定为所述车辆的推定位置的精度满足所述预定的判定基准。5.根据权利要求1至4中任一项所述的位置推定装置，所述判定部在所述第2推定位置的精...

【专利技术属性】
技术研发人员：五十岚谅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：