无人车路径优化方法及相关设备技术

本公开的实施方式提供了一种无人车路径优化方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取无人车已生成的初始路径；获取所述初始路径周围的障碍物；若所述初始路径与所述障碍物相交，则对所述障碍物的决策为不绕行；若所述初始路径与所述障碍物不相交，则对所述障碍物的决策为向左绕行或向右绕行；以及基于所述障碍物的决策对所述无人车的所述初始路径进行优化。本公开实施方式的技术方案提供了一种无人车路径优化方法，能够避免平滑以后的路径与平滑前的路径对障碍物的绕行行为不统一的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
无人车路径优化方法及相关设备


[0001]本公开涉及计算机和通信
，具体而言，涉及一种无人车路径优化方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]目前的移动机器人技术发展迅捷，随着近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。目前，无人车路径规划一般都是基于评价体系获得一条评价体系内的最优路径，然后将该路径直接用于速度规划，未对路径周围障碍物给出具体横向决策(即左绕、右绕或不饶)。假如基于设定的评价体系获得的最优路径不够平滑，需要后续进行平滑处理。由于路径周围障碍物无横向决策，进行平滑以后的路径有可能与平滑前的路径对障碍物的绕行行为不统一，会导致无人车无法绕行障碍物。
[0003]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种无人车路径优化方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，能够避免平滑以后的路径与平滑前的路径对障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车路径优化方法，其特征在于，包括：获取无人车已生成的初始路径，其中，所述初始路径包括多个离散路径点；获取所述初始路径周围的障碍物；若所述初始路径与所述障碍物相交，则对所述障碍物的决策为不绕行；若所述初始路径与所述障碍物不相交，则：在所述初始路径中的离散路径点中，若存在靠近所述障碍物的两个相邻的第一路径点和第二路径点，使得所述第二路径点位于所述第一路径点与所述障碍物中心点连线的左侧，则对所述障碍物的决策为向左绕行；在所述初始路径中的离散路径点中，若存在靠近所述障碍物的两个相邻的所述第一路径点和所述第二路径点，使得所述第二路径点位于所述第一路径点与所述障碍物中心点连线的右侧，则对所述障碍物的决策为向右绕行；以及基于所述障碍物的决策对所述无人车的所述初始路径进行优化。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述第一路径点、所述第二路径点和所述障碍物中心点的笛卡尔坐标，确定连接所述第一路径点和所述障碍物中心点的第一向量和连接所述第一路径点和所述第二路径点的第二向量；其中，在所述初始路径中的离散路径点中，若存在靠近所述障碍物的两个相邻的第一路径点和第二路径点，使得所述第二路径点位于所述第一路径点与障碍物中心点连线的左侧，则对所述障碍物的决策为向左绕行包括：在所述第一向量和所述第二向量叉乘的数值大于零时，则所述第二路径点位于所述第一路径点与障碍物中心点连线的左侧，对所述障碍物的决策为向左绕行；其中，在所述初始路径中的离散路径点中，若存在靠近所述障碍物的两个相邻的所述第一路径点和所述第二路径点，使得所述第二路径点位于所述第一路径点与所述障碍物中心点连线的右侧，则对所述障碍物的决策为向右绕行包括：在所述第一向量和所述第二向量叉乘的数值小于零时，则所述第二路径点位于所述第一路径点与所述障碍物中心点连线的右侧，对所述障碍物的决策为向右绕行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括障碍物边界多边形，所述障碍物边界多边形包括起始弗莱纳S坐标和终止弗莱纳S坐标，所述障碍物边界多边形的起始弗莱纳S坐标是所述障碍物边界多边形的端点坐标中的弗莱纳S坐标的最小值，所述障碍物边界多边形的终止弗莱纳S坐标是所述障碍物边界多边形的端点坐标中的弗莱纳S坐标的最大值，其中，若存在靠近所述障碍物的两个相邻的第一路径点和第二路径点包括：若所述第二路径点的弗莱纳S坐标大于所述障碍物边界多边形的起始弗莱纳S坐标且所述第一路径点的弗莱纳S坐标小于所述障碍物边界多边形的终止弗莱纳S坐标，则存在靠近所述障碍物的两个相邻的所述第一路径点和所述第二路径点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始路径包括起始弗莱纳S坐标和终止弗莱纳S坐标，其中，获取所述初始路径周围的障碍物包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：