车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点；根据笛卡尔坐标系计算各个候选路径节点的代价，根据代价选择当前的路径节点；根据搜索得到的路径节点确定规划的路径。本发明专利技术利用Frenet坐标系对道路走势的描述高效地缩小了搜索空间，同时通过笛卡尔坐标系计算代价函数还原真实车辆运行环境，从而在保证路径规划准确性的基础上提升了路径规划效率。上提升了路径规划效率。上提升了路径规划效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的移动机器人技术发展迅捷，而随着近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。目前的无人车局部路径规划方法多种多样,而大多数路径规划算法是基于笛卡尔坐标系。然而，采用笛卡尔坐标系的无人车路径规划算法通常耗时较大，无法满足时效要求。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质，结合Frenent坐标系和笛卡尔坐标系，提升路径规划效率。
[0004]本专利技术实施例提供一种车辆路径规划方法，包括如下步骤：
[0005]在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；
[0006]确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；
[0007]在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定当前的候选路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点；根据笛卡尔坐标系计算各个候选路径节点的代价，根据代价选择当前的路径节点；根据搜索得到的路径节点确定规划的路径。2.根据权利要求1所述的车辆路径规划方法，其特征在于，所述基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点，包括如下步骤：向Frenet坐标系中前一路径节点在S轴坐标增大方向采样临近的至少一个节点，加入候选路径节点列表。3.根据权利要求2所述的车辆路径规划方法，其特征在于，所述在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之后，还包括如下步骤：将构建的Frenet坐标系进行栅格化，将每个栅格点作为节点。4.根据权利要求1所述的车辆路径规划方法，其特征在于，所述基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点，包括如下步骤：向Frenet坐标系中前一时刻的的路径节点在S轴坐标增大方向采样临近的三个栅格点，加入候选路径节点列表。5.根据权利要求1所述的车辆路径规划方法，其特征在于，所述计算各个候选路径节点的代价，包括如下步骤：计算各个候选路径节点的各个评价值，所述评价值包括路径平滑的评价值和/或障碍物对路径影响程度的评价值；根据所述各个评价值的设定权重，将所述各个评价值加权求和，得到所述候选路径节点的代价。6.根据权利要求5所述的车辆路径规划方法，其特征在于，采用如下步骤计算各个候选路径节点的各个评价值：根据所述候选路径节点和前一路径节点在笛卡尔坐标系下的朝向角计算所述路径平滑的评价值；根据所述候选路径节点和前一路径节点在笛卡尔坐标系下的位置信息确定一线段，根据障碍物与该线段之间的距离计算所述障碍物对路径影响程度的评价值。7.根据权利要求5所述的车辆路径规划方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：