位置信息的生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种位置信息的生成方法及装置。该方法包括：获取初始位置信息和表征用户设备与第一车辆相对姿态的第一姿态信息；根据第一姿态信息将用户设备的第一角速度和第一加速度转换为第一车辆的第二角速度和第二加速度；根据初始位置信息、第二角速度和第二加速度生成第一位置信息；根据用户设备接收的卫星信号得到的卫星定位信息和第一车辆接收的卫星信号得到的卫星定位信息生成第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息融合生成第三位置信息。该方法生成的第三位置信息，融合了用户设备传感器的信息，用户设备的卫星信号和第一车辆的卫星信号的信息，精确度较高，根据该第三位置信息导航定位，在有遮挡的环境中行驶，也不会发生偏航。也不会发生偏航。也不会发生偏航。

【技术实现步骤摘要】
位置信息的生成方法及装置


[0001]本申请涉及导航
，尤其涉及一种位置信息的生成方法及装置。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，可以通过用户设备(例如智能手机)为车辆进行导航。例如，可以通过用户设备中安装的导航应用程序(application，APP)为车辆进行导航。
[0003]通过用户设备为车辆进行导航的过程中，用户设备可以实时接收卫星信号，根据卫星信号确定卫星定位信息，然后可以根据卫星定位信息确定用户设备的位置信息，之后，用户设备可以根据该位置信息进行导航定位并规划导航路径，从而为车辆进行导航。不过，当车辆在有遮挡的环境中行驶时，例如，车辆在隧道中行驶时，用户设备的卫星信号被遮挡，得到的卫星定位信息的精确度相对较低，后续根据该卫星定位信息进行导航定位时，导航定位的精确度也相对较低，可能导致车辆发生偏航，例如，车辆实际位于主路上，导航定位的位置可能位于辅路上，后续车辆可能沿辅路行驶，发生偏航。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种位置信息的生成方法及装置，以解决通过用户设备为车辆进行导航的过程中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置信息的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取初始位置信息和第一姿态信息，所述第一姿态信息用于表征用户设备与第一车辆之间的相对姿态，所述用户设备位于所述第一车辆内；根据所述第一姿态信息，将所述用户设备中陀螺仪传感器的第一角速度和加速度计的第一加速度分别转换为所述第一车辆的第二角速度和第二加速度；根据所述初始位置信息、所述第二角速度和所述第二加速度生成第一位置信息；根据第一卫星定位信息和第二卫星定位信息融合生成第二位置信息；所述第一卫星定位信息为所述用户设备根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息，所述第二卫星定位信息为所述第一车辆根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息融合生成第三位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括第一坐标系与第二坐标系之间的俯仰角、横滚角和航向角；所述第一坐标系为所述用户设备所在的坐标系，所述第二坐标系为所述第一车辆所在的坐标系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一姿态信息，包括：获取第三加速度，所述第三加速度为所述第一车辆未启动时或匀速行驶时所述加速度计的加速度测量值；根据所述第三加速度和重力加速度生成所述俯仰角和所述横滚角；获取第三卫星定位信息和第四加速度，所述第三卫星定位信息为所述第一车辆加速行驶时所述第一车辆根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息，所述第四加速度为所述第一车辆加速行驶时所述加速度计的加速度测量值；根据所述第三卫星定位信息确定所述第一车辆的第五加速度；根据所述俯仰角、所述横滚角、所述第四加速度和所述第五加速度生成所述航向角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角、所述横滚角、所述第四加速度和所述第五加速度生成所述航向角，包括：根据所述俯仰角和所述横滚角，将所述第一坐标系转换为第三坐标系；生成第六加速度，所述第六加速度由所述第四加速度转换至所述第三坐标系得到；根据所述第六加速度与所述第五加速度生成所述航向角。5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一卫星定位信息和第二卫星定位信息融合生成第二位置信息，包括：根据所述第一卫星定位信息确定所述用户设备的第四位置信息；根据所述第二卫星定位信息确定所述第一车辆的第五位置信息；对所述第四位置信息和所述第五位置信息进行时间同步；生成第一状态量，所述第一状态量为根据卡尔曼滤波算法对时间同步后的所述第四位置信息和所述第五位置信息进行融合滤波后得到的状态量；将所述第一状态量中的位置信息确定为所述第二位置信息。6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息融合生成第三位置信息，包括：生成第二状态量，所述第二状态量为根据卡尔曼滤波算法对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行融合滤波后得到的状态量；
将所述第二状态量中的位置信息确定为所述第三位置信息。7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一卫星定位信息包括：测距码、数据码和载波；所述测距码用于表征从卫星至所述用户设备的距离；所述数据码为导航电文，用于表征包括卫星时间、卫星运行轨道和电离层延时的信息。8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，其特征在于，所述第二卫星定位信息包括：所述第一车辆的经度、纬度、高度、速度、卫星时间和行进方向的信息。9.根据权利要求1至8任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取初始位置信息，包括：获取第四卫星定位信息，所述第四卫星定位信息为开始导航时所述用户设备根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息；根据所述第四卫星定位信息确定所述初始位置信息。10.一种位置信息的生成装置，其特征在于，所述装置包括：收发器和处理器；所述收发器，用于获取初始位置信息和第一姿态信息，所述第一姿态信息用于表征用户设备与第一车辆之间的相对姿态，所述用户设备位于所述第一车辆内；所述处理器，用于：根据所述第一姿态信息，将所述用户设备中陀螺仪传感器的第一角速度和加速度计的第一加速度分别转换为所述第一车辆的第二角速度和第二加速度；根据所述初始位置信息、所述第二角速度和所述第二加速度生成第一位置信息；根据第一卫星定位信息和第二卫星定位信息融合生成第二位置信息；所述第一卫星定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘增军，李康，杨伟，袁从增，
申请(专利权)人：荣耀终端有限公司，
类型：发明
国别省市：