一种路径规划方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种路径规划方法、装置及存储介质，涉及智能交通技术领域，用于解决路径规划的效果不佳的技术问题。该路径规划方法包括：可以确定第一转弯半径和第一通过宽度，以及确定第二转弯半径和获取第二通过宽度。由于第一转弯半径为车辆的最小转弯半径，第一通过宽度为车辆的最小通过宽度，第二转弯半径为待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径，第二通过宽度为待规划路径在最大转弯点的道路宽度，因此，当第一转弯半径小于或者等于第二转弯半径、且第一通过宽度小于或者等于第二通过宽度时，可以确定待规划路径为目标路径。本申请提升了路径规划的效果。升了路径规划的效果。升了路径规划的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置及存储介质


[0001]本申请属于智能交通
，尤其涉及一种路径规划方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着我国电力、能源、化工、建材等行业的快速发展和建设力度的加大，相关的大型工程项目中需要运输的外轮廓尺寸庞大的设备也随之增多。这些尺寸庞大的设备在运输时主要依靠公路运输，且运输距离一般较远。目前基本使用大型的平板挂车或拖车，甚至采用桥式挂车将两组平板挂车前后分开，以满足大型设备的运输需求。
[0003]但是，此类拖挂车辆具有超高、超长和超重等特点，转向变得极不方便。这种情况下，若要保证此类拖挂车辆远距离运输的可靠性和安全性，需要在规划运输路线时，提前对车辆的道路通过性进行判断。
[0004]现有技术中，在对超长的拖挂车辆进行远距离的运输路线规划时，多是依靠人工经验对运输路线进行规划、勘查和测绘。但是，这种方法对于路线规划的效率较差，并且费时费力，准确度较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种路径规划方法、装置及存储介质，用于解决路径规划的效果不佳的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：确定第一转弯半径和第一通过宽度；所述第一转弯半径为车辆的最小转弯半径；所述第一通过宽度为所述车辆的最小通过宽度；确定第二转弯半径和第二通过宽度；所述第二转弯半径为待规划路径在最大转弯点的最小转弯半径；所述第二通过宽度为所述待规划路径在所述最大转弯点的道路宽度；当所述第一转弯半径小于或者等于所述第二转弯半径、且所述第一通过宽度小于或者等于所述第二通过宽度时，确定所述待规划路径为目标路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定第一转弯半径和第一通过宽度，包括：获取所述车辆的轴距和前轮最大偏转角；根据所述车辆的轴距和所述车辆的前轮最大偏转角确定所述第一转弯半径；所述车辆的轴距、所述车辆的前轮最大偏转角和所述第一转弯半径满足第一公式；所述第一公式为：其中，所述r1为所述第一转弯半径，所述l为所述车辆的轴距，所述θ为所述车辆的前轮最大偏转角；获取所述车辆的车身宽度、轮距和前悬长度；根据所述车辆的轴距、所述车辆的前轮最大偏转角、所述第一转弯半径、所述车辆的车身宽度、所述车辆的轮距和所述车辆的前悬长度，确定所述第一通过宽度；所述车辆的车身宽度、所述车辆的轮距、所述车辆的前悬长度、所述车辆的轴距、所述车辆的前轮最大偏转角、所述第一转弯半径和所述第一通过宽度满足第二公式；所述第二公式为：其中，所述b为所述车辆的车身宽度，所述m为所述车辆的轮距，所述d为所述车辆的前悬长度，所述w1为所述第一通过宽度。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定第二转弯半径和第二通过宽度，包括：获取所述待规划路径在多个转弯点的多个道路曲率；所述多个转弯点与所述多个道路曲率一一对应；将所述多个道路曲率中，曲率最大的转弯点确定为所述最大转弯点；根据所述最大转弯点的道路曲率，确定所述第二转弯半径；所述最大转弯点的道路曲率和所述第二转弯半径满足第三公式；所述第三公式为：其中，所述r2为所述第二转弯半径，所述K为所述最大转弯点的道路曲率；获取所述最大转弯点的道路宽度，并将获取到的所述最大转弯点的道路宽度作为所述第二通过宽度。
4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，当所述车辆为拖挂车时，所述拖挂车包括牵引车和挂车；所述确定第一转弯半径和第一通过宽度，包括：获取所述牵引车的轴距和所述牵引车的前轮最大偏转角；根据所述牵引车的轴距和所述牵引车的前轮最大偏转角，确定所述牵引车的最小转弯半径为所述第一转弯半径；获取所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度和所述挂车的轴距；确定所述拖挂车在所述最大转弯点的路径转向角度、所述牵引车的初始前进方向角、所述挂车的初始前进方向角和所述拖挂车的行驶速度；根据所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度、所述挂车的轴距、所述牵引车的初始前进方向角、所述挂车的初始前进方向角和所述拖挂车的行驶速度，确定在所述拖挂车的多个转向角度下的最小通过宽度；从所述拖挂车在所述多个转向角度下的最小通过宽度中，选取与所述路径转向角度对应的最小通过宽度，并确定为所述第一通过宽度。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定所述拖挂车在所述最大转弯点的路径转向角度、所述牵引车的初始前进方向角、所述挂车的初始前进方向角和所述拖挂车的行驶速度，包括：获取驶入所述最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率；所述驶入所述最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶入点一一对应；获取驶出所述最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率；所述驶出所述最大转弯点的路径上的至少一个道路曲率与至少一个驶出点一一对应；当所述至少一个驶入点中的目标驶入点的道路曲率小于或者等于预设曲率、且所述至少一个驶出点中的目标驶出点的道路曲率小于或者等于所述预设曲率时，获取所述目标驶入点的航向和所述目标驶出点的航向；根据所述目标驶入点的航向和所述目标驶出点的航向，确定所述拖挂车在所述最大转弯点的路径转向角度；所述目标驶入点的航向、所述目标驶出点的航向和所述路径转向角度满足第四公式；所述第四公式为：β＝|∠A
‑
∠B|；其中，所述β为所述拖挂车在所述最大转弯点的路径转向角度，所述∠A为所述目标驶入点的航向，所述∠B为所述目标驶出点的航向；将所述目标驶入点的航向确定为所述牵引车的初始前进方向角和所述挂车的初始前进方向角；获取预设行驶速度，并将获取到的所述预设行驶速度作为所述拖挂车的行驶速度。6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度、所述挂车的轴距、所述牵引车的初始前进方向角、所述挂车的初始前进方向角和所述拖挂车的行驶速度，确定在所述拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合，包括：对所述多个转向角度中的每个转向角度均执行第一操作，以得到在所述拖挂车的多个
转向角度下的最小通过宽度；所述第一操作为：基于所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度、所述挂车的轴距、所述牵引车的初始前进方向角、所述挂车的初始前进方向角和所述拖挂车的行驶速度，确定在所述拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合，并从所述最小通过宽度集合中，选取数值最大的最小通过宽度，确定为所述拖挂车在所述目标转向角度下的最小通过宽度；所述拖挂车的多个前进方向角的最小前进方向角为所述牵引车的初始前进方向角；所述拖挂车的多个前进方向角的最大前进方向角与所述牵引车的初始前进方向角的差值等于目标转向角度；所述目标转向角度为所述多个转向角度中的任意一个转向角度。7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度、所述挂车的轴距、所述牵引车的初始前进方向角、所述挂车的初始前进方向角和所述拖挂车的行驶速度，确定在所述拖挂车的多个前进方向角下的最小通过宽度集合，包括：基于所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述挂车的轴距、所述拖挂车的行驶速度、牵引车的当前前进方向角和挂车的当前前进方向角，确定所述牵引车的当前前进方向角与所述挂车的当前前进方向角之间的差值，将所述差值确定为与拖挂车的当前前进方向角对应的当前前进方向角差值；确定与所述牵引车的当前前进方向角相邻的所述牵引车的下一前进方向角，以及与所述挂车的当前前进方向角相邻的所述挂车的下一前进方向角，直到确定与所述拖挂车的多个前进方向角一一对应的多个当前前进方向角差值；所述拖挂车的当前前进方向角与所述牵引车的当前前进方向角相同；所述牵引车的当前前进方向角的初始前进方向角为所述牵引车的初始前进方向角；所述挂车的当前前进方向角的初始前进方向角为所述挂车的初始前进方向角；对所述多个当前前进方向角差值、所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度和所述挂车的轴距均执行第二操作，以得到所述最小通过宽度集合；所述第二操作包括：根据所述当前前进方向角差值、所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度和所述挂车的轴距，确定在所述拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度。8.根据权利要求7所述的路径规划方法，其特征在于，所述牵引车的当前前进方向角、所述挂车的当前前进方向角和所述当前前进方向角差值满足第五公式；所述第五公式为：γ＝θ1‑
θ0；其中，所述γ为所述当前前进方向角差值，所述θ0为所述牵引车的当前前进方向角，所述θ1为所述挂车的当前前进方向角；所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述拖挂车的行驶速度、所述牵引车的当前前进方向角和所述牵引车的下一前进方向角满足第六公式；所述第六公式为：
其中，所述l1为所述牵引车的轴距，所述α为所述牵引车的前轮最大偏转角，所述v为所述拖挂车的行驶速度，所述θ
0+t
为所述牵引车的下一前进方向角；所述挂车的轴距、所述拖挂车的行驶速度、所述牵引车的当前前进方向角、所述挂车的当前前进方向角和所述挂车的下一前进方向角满足第七公式；所述第七公式为：其中，所述l2为所述挂车的轴距，所述θ
1+t
为所述挂车的下一前进方向角，所述θ1所述挂车的当前前进方向角；所述当前前进方向角差值、所述牵引车的轴距、所述牵引车的前轮最大偏转角、所述牵引车的车身宽度、所述牵引车的轮距、所述牵引车的前悬长度、所述挂车的轴距、和所述拖挂车的当前前进方向角下的最小通过宽度满足第八公式；所述第八公式为：其中，所述b1为所述牵引车的车身宽度，所述m1为所述牵引车的轮距，所述d1为所述牵引车的前悬长度，所述w2为所述拖挂车当前前进方向角下的最小通过宽度。9.根据权利要求1
‑
8任一项所述的路径规划方法，其特征在于，当所述待规划路径的数量为多个时，所述确定所述待规划路径为目标路径，包括：获取与多个待规划路径一一对应的多个道路数据；根据所述多个道路数据和与每个道路数据对应的权重，确定与所述多个待规划路径一一对应的多个通行成本；从所述多个通行成本中，选取满足预设条件的通行成本对...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文君，刘荣丰，
申请(专利权)人：中寰卫星导航通信有限公司，
类型：发明
国别省市：