自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备。该方法包括：对待执行任务的自移动设备进行路径规划，并基于所述路径规划初始化各段路径的时间窗；所述时间窗的参数包括驶入时间和驶出时间；对各时间窗执行虚拟插入以及连接操作，以确定各时间窗在各段路径的总时间窗的实际插入索引和时间窗的参数；将各时间窗按照虚拟插入确定的实际插入索引插入至各段路径的总时间窗中。通过运行本申请所提供的技术方案，可以实现通过时间窗的虚拟插入以及连接规则，在确定符合连接规则之后实际插入时间窗，以避免因为路径重叠发生的阻碍事件，同时简化了对路径进行规划的算法，提高了处理速度。提高了处理速度。提高了处理速度。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备


[0001]本申请实施例涉及路径规划
，尤其涉及一种自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备。

技术介绍

[0002]随着科技的迅速发展，自移动运输设备的使用越来越广泛。在智能仓储以及其他需要自移动运输设备来执行相应任务的场景中，当需要同时采用多台自移动设备进行工作时，需要对各自的路径进行规划。在实际的应用场景中，通常会存在多台自移动运输设备同时执行任务的情况，因此需要对其进行路径规划，从而避免多台自移动设备之间发生碰撞的情况发生。传统的对多台自移动设备进行路径规划的方法，在每一次出现新的任务需要执行时，需要进行繁琐的重叠检测，处理效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种自移动设备的路径规划方法、装置、介质及自移动设备，以实现通过时间窗的虚拟插入以及连接规则，在确定符合连接规则之后实际插入时间窗，以避免因为路径重叠发生的阻碍事件，同时简化了对路径进行规划的算法，提高了处理速度。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的路径规本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：对待执行任务的自移动设备进行路径规划，并基于所述路径规划初始化各段路径的时间窗；所述时间窗的参数包括驶入时间和驶出时间；对各时间窗执行虚拟插入以及连接操作，以确定各时间窗在各段路径的总时间窗的实际插入索引和时间窗的参数；将各时间窗按照虚拟插入确定的实际插入索引插入至各段路径的总时间窗中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各时间窗执行虚拟插入以及连接操作，以确定各时间窗在各段路径的总时间窗的实际插入索引和时间窗的参数，包括：逐个对时间窗执行虚拟插入；所述虚拟插入为确定当前时间窗在插入路径的总时间窗上的可插入索引；在当前插入路径的时间窗与上一路径对应的时间窗满足可连接时，对二者进行连接后，并对下一路径的时间窗执行虚拟插入；在当前插入路径的时间窗与上一路径对应的时间窗满足不可连接时，重新对上一路径的时间窗执行虚拟插入；在完成所有时间窗的虚拟插入以及连接后，将各路径的时间窗对应的可插入索引作为实际插入索引。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在当前插入路径的时间窗与上一路径的时间窗满足可连接，包括当前插入路径的时间窗的驶入时间与上一路径的时间窗的驶出时间相同。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在当前插入路径的时间窗与上一路径的时间窗满足可连接，包括：在上一路径的总时间窗中，自移动设备的时间窗的驶出时间至当前插入路径的时间窗的驶入时间之间的时间窗为空白时间窗；所述对二者进行连接包括，将上一路径的时间窗的驶出时间替换为当前插入路径的时间窗的驶入时间后将二者连接，并更新上一路径的时间窗的参数。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在当前插入路径的时间窗与上一路径的时间窗满足不可连接，包括：在上一路径的总时间窗中，对应于当前插入路径的时间窗的驶入时间为非空白时间窗。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在当前插入路径的时间窗与上一路径的时间窗满足不可连接，包括：在上一路径的总时间窗中，上一路径的时间窗的驶出时间至当前插入路径的时间窗的驶入时间之间的时间窗中至少存在部分时间窗为非空白时间窗；所述重...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小波，王丽丽，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：