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本发明提供了一种车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定...
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