一种四角格网高精度长距离越野路径规划方法技术

本发明专利技术属于路径规划技术领域，具体涉及一种四角格网高精度长距离越野路径规划方法。该方法首先对越野环境进行栅格化处理，然后计算起终点行列号相差绝对值乘积n。判断n值是否大于设定值，若大于，则对像元进行合并操作，以降低整体计算的处理量、提高处理速度，并进行路径规划，得到较优路径；接着在较优路径上提取若干个参样点，且若干个参样点、起点和终点将较优路径划分成若干段分段路径，分别以每段分段路径的两端点为起终点重新进行路径规划，得到若干段较优分段路径，使得每段分段路径的规划都在高精度栅格下完成；最后将各段较优分段路径连通以得到最终路径，从而在满足越野路径规划精度要求的同时提高了运算效率。规划精度要求的同时提高了运算效率。规划精度要求的同时提高了运算效率。

【技术实现步骤摘要】
一种四角格网高精度长距离越野路径规划方法


[0001]本专利技术属于路径规划
，具体涉及一种四角格网高精度长距离越野路径规划方法。

技术介绍

[0002]越野路径规划是在山地、丛林等越野环境下给定起终点，通过给定的起终点按照一定规则规划一条最优路径(时间最短、距离最短或者最合理的路径)，保障用户顺利达到目的地。
[0003]越野路径规划的研究工作在军事、消防、民用等多个领域有着广泛的应用。起初，越野路径规划主要用于军事战场分析，指挥车辆、人员的行动。如今越野路径规划在军事领域仍有重要的应用，主要是作战区域作战对象的路径规划以及军用机器人的行动等。而随着人工智能、无人驾驶等科学技术的发展，越野路径规划技术也迅速扩展到民用领域，如越野应急救援、旅友自驾形成规划等。由此可见，越野路径规划技术的研究工作有着重要的意义。
[0004]根据路径规划技术使用的数据类型不同，可以划分为基于矢量数据的路径规划和基于栅格数据的路径规划。基于矢量数据的路径规划主要用于城市交通路线的选择，主要通过已知路网拓扑结构来完成规划。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四角格网高精度长距离越野路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：1)对需要进行路径规划的越野环境区域进行栅格化处理；2)判断起点和终点之间的距离是否大于设定距离；3)若起点和终点之间的距离大于设定距离，则对越野环境区域内的栅格像元进行合并操作；进行合并操作后，在起点和终点之间进行路径规划，得到较优路径；4)在较优路径上提取若干个参样点，且若干个参样点、起点和终点将较优路径划分成若干段分段路径，分别以每段分段路径的两端点为起终点重新进行路径规划，得到若干段较优分段路径；5)将各段较优分段路径连通以得到最终路径。2.根据权利要求1所述的四角格网高精度长距离越野路径规划方法，其特征在于，步骤3)中，进行合并操作后，在起点和终点之间采用Dijkstra算法进行路径规划。3.根据权利要求1所述的四角格网高精度长距离越野路径规划方法，其特征在于，步骤4)中，以每段分段路径的两端点为起终点，采用改进的A*算法重新进行路径规划；所述改进的A*算法的代价函数为F＝G+H；其中，G为起始节点到当前节点代偿值；H为复合...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐青，孙群，冯世盛，徐立，朱新铭，赵天明，马京振，张付兵，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：