识别边界信号的方法和自主作业设备技术

本发明专利技术提供了一种用于识别边界信号的方法。该方法包括：由自主作业设备在预定初始位置对该边界信号的序列进行预采样以获得该边界信号的预采样信号，其中该边界信号的序列中的每个边界信号的持续时间为第一周期并且该边界信号包括标志信号和主体信号；确定该预采样信号是否满足预定条件；响应于确定该预采样信号满足该预定条件，基于该预采样信号确定该边界信号的基础特征集；在该自主作业设备的预定工作区域的任意位置处，获得对该边界信号的序列进行采样得到的采样信号；以及基于该边界信号的基础特征集确定该采样信号是否为有效信号。信号。信号。

【技术实现步骤摘要】
识别边界信号的方法和自主作业设备


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体地，涉及一种用于识别边界信号的方法和执行该方法的自主作业设备。

技术介绍

[0002]目前市场上存在各种各样的自主作业设备，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，主流的割草机器人通常采用沿随机或规则路径行走的模式在预定操作区域内进行割草作业。该预定操作区域通常通过边界予以限定。在自主作业设备进行作业时，该自主作业设备的停靠站(信号站)持续向边界发出边界信号，该边界信号在边界周围产生电磁场，自主作业设备通过感测该电磁场来捕获该边界信号以确定其位于其预定操作区域之内。
[0003]然而，在实际工作环境中，自主作业设备周围很可能存在着其他的信号源，可能对自主作业设备产生干扰以致其不能正确识别与其对应的边界信号，这将进一步导致自主作业设备不能工作或者丢失。
[0004]对此，在一些现有技术方案中，提出了通过协同管理使得相邻的多个自主作业设备的边界信号分别处于不同工作频率、为自主作业设备的边界信号设置特定时间间隔、以及为边本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于识别边界信号的方法，包括：由自主作业设备在预定初始位置对所述边界信号的序列进行预采样以获得所述边界信号的预采样信号，其中所述边界信号的序列中的每个边界信号的持续时间为第一周期并且所述边界信号包括标志信号和主体信号；确定所述预采样信号是否满足预定条件；响应于确定所述预采样信号满足所述预定条件，基于所述预采样信号确定所述边界信号的基础特征集；在所述自主作业设备的预定工作区域的任意位置处，获得对所述边界信号的序列进行采样得到的采样信号；以及基于所述边界信号的基础特征集确定所述采样信号是否为有效信号。2.如权利要求1所述的方法，其中所述预定初始位置是所述边界信号强度最高的位置。3.如权利要求2所述的方法，其中所述预定初始位置是所述自主作业设备的信号站的位置。4.如权利要求1所述的方法，其中所述预采样信号的长度大于或等于所述第一周期的2倍。5.如权利要求1所述的方法，其中由自主作业设备在预定初始位置对所述边界信号的序列进行预采样以获得所述边界信号的预采样信号还包括：获得对所述边界信号的序列进行预采样的多个候选预采样信号，所述多个候选预采样信号所包含的脉冲的脉宽和频率基本上相同；以及从所述多个候选预采样信号中选择脉冲强度最大的一个候选预采样信号作为所述预采样信号。6.如权利要求1所述的方法，其中确定所述预采样信号是否满足预定条件包括：基于所述标志信号的特征从所述预采样信号中识别出两个连续的标志信号；从所述两个连续的标志信号中提取出所述主体信号；确定所述主体信号的至少一个第二脉冲是否符合多个第二特征集合中的至少一个；以及如果所述主体信号的至少一个第二脉冲符合多个第二特征集合中的至少一个，确定所述预采样信号满足所述预定条件。7.如权利要求6所述的方法，其中确定所述预采样信号是否满足预定条件还包括：确定从所述预采样信号中提取出一个主体信号还是多个主体信号；如果从所述预采样信号中仅提取出一个主...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，崔江伟，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：