用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统技术方案

本发明专利技术提供了一种用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统。该控制电路构造在独立于该自主作业设备的第二设备上，该第二设备上设有雨淋传感器，该控制电路包括：检测模块，其被配置为获取雨淋传感器的电信号；第一通信模块，其被配置为将该电信号发送给该自主作业设备，以使该自主作业设备根据该电信号改变操作状态。变操作状态。变操作状态。

【技术实现步骤摘要】
用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体地，涉及一种用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统。

技术介绍

[0002]目前市场上存在各种各样的行走机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等，这些行走机器人可能工作于各种环境中，如室内环境或/或室外环境。对于室外环境工作的机器人(以下简称自主作业设备)，如割草机器人，来说，其操作状态受环境影响较大。例如，在降雨天气下，草坪泥泞，若割草机器人继续工作，一方面，泥水会大量粘附在机器人上，容易造成机器人故障，另一方面，草坪也容易受到破坏。因此，这种自主作业设备通常配备有环境传感器，用来对工作环境进行监测。这些环境传感器例如可以包括雨淋传感器，其用来检测机器人在工作过程中是否受到雨淋，并在确定受到雨淋时使得机器人自动停止工作或发出报警。然而，在一些现有方案中，雨淋传感器存在信号测量不准确的问题。在另一些现有方案中，雨淋传感器设置在割草机器人上，当割草机器人因下雨而停靠在基站时，若基站配备了遮蔽棚，则雨淋传感器将会被遮蔽棚遮蔽而不能继续接收雨水，进而导致割草机器人无法准确判断何时雨停。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提高机器人控制的准确性，本专利技术提出了一种用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统。
[0004]根据本专利技术的一些方面，提供了一种用于控制自主作业设备的控制电路。该控制电路构造在独立于该自主作业设备的第二设备上，该第二设备上设有雨淋传感器，该控制电路包括：检测模块，其被配置为获取雨淋传感器的电信号；第一通信模块，其被配置为将该电信号发送给该自主作业设备，以使该自主作业设备根据该电信号改变操作状态。
附图说明
[0005]图1示出了根据本专利技术的实施例的自主作业系统的示意图；
[0006]图2示出了根据本专利技术的一些实施例的用于自主作业设备的控制电路的结构示意图；
[0007]图3示出了根据本专利技术的一种实施例的切换信号的时序图；
[0008]图4示出了根据本专利技术的另一种实施例的切换信号的时序图；
[0009]图5示出了根据本专利技术的另一些实施例的用于自主作业设备的控制电路的结构示意图；
[0010]图6示出了根据本专利技术的再一些实施例的用于自主作业设备的控制电路的结构示意图；以及
[0011]图7示出了根据本专利技术的一些实施例的切换电路的示意图。
[0012]在各个附图中，相同或相似的标记指示相同或相似的元素。
具体实施方式
[0013]以下将结合附图对本专利技术的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本专利技术的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本专利技术范围的限制，而只是为了说明本专利技术技术方案的实质精神。
[0014]在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
[0015]除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
[0016]在整个说明书中对“一个实施例”或“一些实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一些实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
[0017]如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
[0018]在该说明书和所附权利要求书中所用的“等于”或“相等”，指的是两个物理量或参数在理想情况下的相等。本领域技术人员应当知道，在技术方案的实际实施中，存在允许的误差，当两个物理量或参数的差值不大于该允许的误差时，即可认为该两个物理量或参数相等。类似地，“不大于”、“不小于”、“不等于”等描述，均指在允许的误差范围内的“不大于”、“不小于”、“不等于”等。此外，在该说明书和所附权利要求书中所用的“基本上等于”或“基本上相等”是指两个物理量或参数针对给定判断结果的有效性相同意义上的相等，例如，取决于不同应用场景，两个物理量或参数之间的差值在2％、5％或10％内都可以被认为是基本上相等的，只要这两个物理量或参数之间的判断结果的有效性相同。
[0019]常规的雨淋传感器包括两个间隔设置的电极，这两个电极之间施加有电压。在正常情况下，两个电极彼此绝缘，雨淋传感器与自主作业设备内部的控制电路之间断路，而在落雨时，雨淋传感器基座凹槽内集聚有雨水，由于雨水的自由离子浓度较大而会导通两个电极。因此，通过测量雨淋传感器的电阻就能够知道是否正在下雨，从而可以对自主作业设备进行相应的控制。
[0020]然而，在雨淋传感器的两个电极之间施加电压时，两个电极上将产生极化层，同时在两个电极之间产生电容效应，此时的雨淋传感器将不再是个纯粹的电阻，而是包含容抗的阻抗。电流流过两个电极之间的雨水时将在两个电极附近产生浓差极化现象，这使得雨淋传感器的电阻的测量更加不准确，从而难以准确地控制机器人的操作。再进一步地，雨淋传感器两个通电电极和其间的雨水形成电解池，电极通常由不纯的金属制成，会通过电极反应发生电化学腐蚀，导致电极表面的电阻率改变，通常电阻率会提高，这就使对雨水的检测变得不敏感。
[0021]图1示出了根据本专利技术的实施例的自主作业系统的示意图。如图1中所示，自主作业系统包括自主作业设备1和基站2。自主作业设备1例如可以是割草机器人。基站2也可以称为信号站、充电站、停靠站等，通常自主作业设备1在初始时位于基站2处，以进行定位或者充电等操作。基站2可以向与其相连的边界线3馈电，从而在边界线3周围产生电磁场。自主作业设备1在行走时能够持续感测该电磁场，以根据所感测的电磁场信号判断其是否位于操作区域4内。本领域技术人员可以理解，这里以割草机器人为例描绘了自主作业系统，但是在其他自主作业设备的情况下，整个系统可能具有不同的形式，例如，可以不具有边界线3。
[0022]图2示出了根据本专利技术的一些实施例的用于自主作业设备的控制电路200的结构示意图。该控制电路200例如可以位于图1所示的自主作业设备1中。
[0023]如图2中所示，控制电路200包括切换电路10和与切换电路10相连的主控制器20。切换电路10包括第一端11和第二端12，其中第一端11和第二端12分别与自主作业设备1上安装的雨淋传感器50的第一电极51和第二电极52相连。这里，可以通过在第一电极51和第二电极52上施加电压使得第一电极51和第二电极52具有不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制自主作业设备的控制电路，其特征在于，所述控制电路构造在独立于所述自主作业设备的第二设备上，所述第二设备上设有雨淋传感器，所述控制电路包括：检测模块，其被配置为获取雨淋传感器的电信号；第一通信模块，其被配置为将所述电信号发送给所述自主作业设备，以使所述自主作业设备根据所述电信号改变操作状态。2.一种用于控制自主作业设备的控制电路，其特征在于，所述控制电路构造在独立于所述自主作业设备的第二设备上，所述第二设备上设有雨淋传感器，所述控制电路包括：检测模块，其被配置为获取雨淋传感器的电信号；判断模块，其被配置为确定所述电信号与第一阈值是否满足第一关系；以及第一通信模块，其被配置为在确定所述电信号与所述第一阈值满足所述第一关系时向所述自主作业设备发送命令信号以使所述自主作业设备改变操作状态。3.如权利要求1～2中任意一项所述的控制电路，其特征在于，所述雨淋传感器包括第一电极和第二电极，所述控制电路还包括：切换电路，所述切换电路与所述第一电极和所述第二电极相连，并被配置为可交换所述第一电极和所述第二电极的极性。4.如权利要求3所述的控制电路，其特征在于，所述切换电路被配置为在第一输出状态时，将所述第一电极设置为高电位，将所述第二电极设置为低电位；并且所述切换电路被配置为在第二输出状态时，将所述第一电极设置为低电位，将所述第二电极设置为高电位。5.如权利要求4所述的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括切换控制模块，其被配置为控制所述切换电路以交换所述第一电极和所述第二电极的极性。6.如权利要求5所述的控制电路，其特征在于，所述切换控制模块被配置为向所述切换电路发送第一切换信号和第二切换信号；并且所述切换电路被配置为在接收到所述第一切换信号时进入所述第一输出状态，在接收到所述第二切换信号时进入所述第二输出状态。7.如权利要求6所述的控制电路，其特征在于，所述切换控制模块被配置为每隔预定时间间隔向所述切换电路交替地发送所述第一切换信号和所述第二切换信号。8.如权利要求4所述的控制电路，其特征在于，所述检测模块被配置为在所述切换电路处于所述第一输出状态时获取所述雨淋传感器的第一电信号；所述判断模块被配置为确定所述第一电信号与所述第一阈值是否满足所述第一关系；以及所述第一通信模块被配置为在确定所述第一电信号与所述第一阈值满足所述第一关系时向所述自主作业设备发送命令信号以使所述自主作业设备改变操作状态。9.如权利要求8所述的控制电路，其特征在于，所述判断模块被配置为进一步地确定至少两个所述第一电信号是否相等，所述第一通信模块被配置为在确定至少两个连续的第一电信号基本上相等并且所述至少两个连续的第一电信号与所述第一阈值都满足所述第一关系时向所述自主作业设备发送命令信号以使所述自主作...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：