【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台系统及其控制方法和装置
[0001]本申请涉及控制领域，尤其涉及一种可移动平台系统及其控制方法和装置。
技术介绍
[0002]目前，在可移动平台上搭载云台，通过云台搭载负载以实现可移动平台的避障较为常见，示例性的，负载为拍摄装置，通过拍摄装置拍摄的图像来指导可移动平台的移动。如果拍摄装置的视场角FOV(Field of view)比较小，可移动平台在转弯时，拍摄装置可能拍摄不到可移动平台转弯轨迹上的障碍物，或者当拍摄到转弯轨迹上的障碍物时，可移动平台来不及刹车或躲避而撞上障碍物，甚至因此而损坏，导致可移动平台的转弯变得十分困难，影响可移动平台的控制体验。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种可移动平台系统及其控制方法和装置。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制方法，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述方法包括：
[0005]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0006]在所述第一模式下，控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制装置，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述可移动平台系统的控制装置包括：
[0008]存储装置，用于存储程序指令；以及>[0009]一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
[0010]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0011]在所述第一模式下，控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制方法，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述方法包括：
[0013]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0014]在所述第一模式下，控制所述云台和/或所述可移动平台的姿态，使所述负载的感测方向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度。
[0015]第四方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制方法，所述可移动平台
系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述方法包括：
[0016]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0017]在所述第一模式下，控制所述云台和/或所述可移动平台的姿态，使所述可移动平台下一时刻的轨迹点落入所述负载的感测范围内。
[0018]第五方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制方法，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述方法包括：
[0019]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0020]在所述第一模式下，控制所述云台和/或所述可移动平台的运动，使所述负载的感测范围与所述可移动平台的本体沿同一方向偏转，且所述负载的感测范围的偏转角度大于所述可移动平台的本体的偏转角度。
[0021]第六方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制装置，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述装置包括：
[0022]存储装置，用于存储程序指令；以及
[0023]一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
[0024]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0025]在所述第一模式下，控制所述云台和/或所述可移动平台的姿态，使所述负载的感测方向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度。
[0026]第七方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制装置，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述装置包括：
[0027]存储装置，用于存储程序指令；以及
[0028]一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
[0029]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0030]在所述第一模式下，控制所述云台和/或所述可移动平台的姿态，使所述可移动平台下一时刻的轨迹点落入所述负载的感测范围内。
[0031]第八方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统的控制装置，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述装置包括：
[0032]存储装置，用于存储程序指令；以及
[0033]一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
[0034]在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；
[0035]在所述第一模式下，控制所述云台和/或所述可移动平台的运动，使所述负载的感
测范围与所述可移动平台的本体沿同一方向偏转，且所述负载的感测范围的偏转角度大于所述可移动平台的本体的偏转角度。
[0036]第九方面，本申请实施例提供一种可移动平台系统，所述可移动平台系统包括：
[0037]可移动平台；
[0038]搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；和
[0039]第二方面或第六方面或第七方面或第八方面所述的可移动平台系统的控制装置，由所述可移动平台和/或所述云台支撑。
[0040]根据本申请实施例提供的技术方案，本申请在可移动平台转弯时，控制可移动平台进入第一模式，在第一模式下，控制云台的航向相对可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与可移动平台的转弯方向成预设夹角，或者控制云台的姿态，使负载的感测方向相对可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与可移动平台的转弯方向成预设角度，或者控制云台的姿态，使可移动平台下一时刻的轨迹点落入负载的感测范围内，或者，控制云台的运动，使负载的感测范围与可移动平台的本体沿同一方向偏转，且负载的感测范围的偏转角度大于可移动平台的本体的偏转角度，相当于控制云台超前可移动平台一个角度，让转弯轨迹提前暴露在负载的感测范围内，使得负载可以提前感测到转本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台系统的控制方法，其特征在于，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述方法包括：在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；在所述第一模式下，控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台转弯之前，还包括：获取所述可移动平台的运动信息；所述可移动平台转弯，包括：所述运动信息满足第一预设条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括所述可移动平台的目标线速度和目标角速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标线速度为所述可移动平台前向移动的线速度，所述运动方向与所述可移动平台的航向重合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述可移动平台进入所述第一模式之前，所述云台的航向与所述运动方向重合；或者，在控制所述可移动平台进入所述第一模式之前，所述云台的航向与所述运动方向的夹角为预设夹角大小，所述预设夹角由用户设定。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标线速度和所述目标角速度中的至少一个不满足所述第一预设条件时，控制所述可移动平台进入第二模式；在所述第二模式下，控制所述云台的航向与所述运动方向重合。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标线速度和所述目标角速度中的至少一个不满足所述第一预设条件时，控制所述可移动平台进入第二模式；在所述第二模式下，控制所述云台的航向与所述运动方向的夹角为预设夹角大小，所述预设夹角由用户设定。8.根据权利要求3至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述目标线速度大于预设线速度阈值，且所述目标角速度大于预设角速度阈值。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度，包括：根据所述目标线速度和所述目标角速度，确定目标偏转角度；根据所述目标偏转角度，控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标偏转角度与所述可移动平台的转弯半径负相关，所述转弯半径为根据所述目标线速度和所述目标角速度确定。11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述负载为拍摄装置，所述目标偏转角度与所述拍摄装置的视场角FOV负相关。12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标偏转角度与所述目标角速度正相关。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标偏转角度小于或等于预设角度阈值。14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标偏转角度，控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度，包括：根据所述目标偏转角度，控制所述云台的航向朝所述可移动平台的转弯方向偏转，以使得所述云台的航向与所述可移动平台的运动方向之间存在偏转。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标偏转角度，控制所述云台的航向朝所述可移动平台的转弯方向偏转，包括：获取所述云台的第一目标角度；将所述目标偏转角度与所述第一目标角度进行叠加，获得所述云台的第二目标角度；根据所述第二目标角度，控制所述云台转动，以使得所述云台的航向朝所述可移动平台的转弯方向偏转。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述将所述目标偏转角度与所述第一目标角度进行叠加，获得所述云台的第二目标角度，包括：根据第一预设算法，将所述目标偏转角度与所述第一目标角度进行平滑叠加，获得所述云台在不同时刻的第二目标角度。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一预设算法包括低通滤波算法。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设算法，将所述目标偏转角度与所述第一目标角度进行平滑叠加，获得所述云台在不同时刻的第二目标角度，包括：根据所述目标偏转角度、第一低通滤波系数及所述云台在上一时刻的叠加偏转角度，确定所述云台在当前时刻的叠加偏转角度；将所述云台在当前时刻的叠加偏转角度与所述第一目标角度进行叠加，获得所述云台在当前时刻的第二目标角度。19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一目标角度与所述可移动平台的第三目标角度大小相等，且方向成预设角度，所述第三目标角度为根据所述目标角速度确定。20.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标偏转角度，控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度，包括：根据所述目标偏转角度，控制所述可移动平台的运动方向背离所述转弯方向偏转，以使得所述云台的航向与所述可移动平台的运动方向之间存在偏转。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标偏转角度，控制所述可移动平台的运动方向背离所述转弯方向偏转，包括：获取所述可移动平台的第三目标角度；根据所述第三目标角度减去所述目标偏转角度获得的差值，确定所述可移动平台的第四目标角度；根据所述第四目标角度，控制所述可移动平台转动，以使得所述可移动平台的运动方
向背离所述转弯方向偏转。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三目标角度减去所述目标偏转角度获得的差值，确定所述可移动平台的第四目标角度目标角速度，包括：根据第二预设算法，控制所述第三目标角度与所述目标偏转角度平滑相减，确定所述可移动平台在不同时刻的第四目标角度。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二预设算法包括低通滤波算法。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据第二预设算法，控制所述第三目标角度与所述目标偏转角度平滑相减，确定所述可移动平台在不同时刻的第四目标角度，包括：根据所述目标偏转角度、第二低通滤波系数及所述可移动平台在上一时刻的被减偏转角度，确定所述可移动平台在当前时刻的被减偏转角度；根据所述第三目标角度减去所述可移动平台在当前时刻的被减偏转角度获得的差值，确定所述可移动平台在当前时刻的第四目标角度。25.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标线速度和所述目标角速度均为根据外部发送的速度控制量确定。26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载为拍摄装置，所述方法还包括：将所述拍摄装置采集的实时图像发送至外部显示设备。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括第一人称主视角FPV拍摄装置。28.一种可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述可移动平台系统包括可移动平台和搭载在所述可移动平台上的云台，所述云台用于搭载支持避障的负载，所述可移动平台系统的控制装置包括：存储装置，用于存储程序指令；以及一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：在所述可移动平台转弯时，控制所述可移动平台进入第一模式；在所述第一模式下，控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转方向与所述可移动平台的转弯方向成预设角度。29.根据权利要求28所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在所述可移动平台转弯之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：获取所述可移动平台的运动信息；所述可移动平台转弯，包括：所述运动信息满足第一预设条件。30.根据权利要求29所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述运动信息包括所述可移动平台的目标线速度和目标角速度。31.根据权利要求30所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述目标线速度为所述可移动平台前向移动的线速度，所述运动方向与所述可移动平台的航向重合。32.根据权利要求30所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，在控制所述可移动平台进入所述第一模式之前，所述云台的航向与所述运动方向重合；或者，
在控制所述可移动平台进入所述第一模式之前，所述云台的航向与所述运动方向的夹角为预设夹角大小，所述预设夹角由用户设定。33.根据权利要求30所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：当所述目标线速度和所述目标角速度中的至少一个不满足所述第一预设条件时，控制所述可移动平台进入第二模式；在所述第二模式下，控制所述云台的航向与所述运动方向重合。34.根据权利要求30所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：当所述目标线速度和所述目标角速度中的至少一个不满足所述第一预设条件时，控制所述可移动平台进入第二模式；在所述第二模式下，控制所述云台的航向与所述运动方向的夹角为预设夹角大小，所述预设夹角由用户设定。35.根据权利要求30至34任一项所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述目标线速度大于预设线速度阈值，且所述目标角速度大于预设角速度阈值。36.根据权利要求30所述的可移动平台系统的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在控制所述云台的航向相对所述可移动平台的运动方向偏转，且偏转...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢振生，刘帅，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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