穿越式火车余煤清除机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种穿越式火车余煤清除机器人系统，包含：卸料模块和清扫模块；卸料模块设置在火车车厢的上方，用于卸取火车车厢中的物料；清扫模块设置在火车车厢的上方，用于清扫火车车厢中残留的物料；检测模块包含若干检测传感器，若干检测传感器分别设置在卸料模块和清扫模块上，用于检测火车车厢的位置及运动变化。本实用新型专利技术对余煤状况适应力较强，不受余煤湿度、粘度、粒度及冻结的影响，提升了余煤清除效果，节省了设备建设成本和能耗，提高了工作效率，并减少了人力，保护了工人身体健康；同时，提高了设备的安全性。提高了设备的安全性。提高了设备的安全性。

【技术实现步骤摘要】
穿越式火车余煤清除机器人系统


[0001]本技术涉及散料装卸设备
，特别涉及一种穿越式火车余煤清除机器人系统。

技术介绍

[0002]现有火车车厢的余煤清除工作大多是采用人工清除，劳动强度大、工作环境恶劣、效率低，而已有设备大多为清理底部余煤，不能保证车厢侧壁、端部、角落里的余煤的清除到位，尤其是不能保证大块煤、粘煤、湿煤、甚至冻煤的清除效果。
[0003]虽然现有技术中也会采用余煤清除设备，但是大部分除煤设备采用专职司机操作，受驾驶技术及人为因素影响大，效率低。

技术实现思路

[0004]根据本技术实施例，提供了一种穿越式火车余煤清除机器人系统，包含：卸料模块、清扫模块和检测模块；
[0005]卸料模块设置在火车车厢的上方，用于卸取火车车厢中的物料；
[0006]清扫模块设置在火车车厢的上方，用于清扫火车车厢中残留的物料；
[0007]检测模块包含若干检测传感器，若干检测传感器分别设置在卸料模块和清扫模块上，用于检测火车车厢的位置及运动变化。
[0008]进一步，卸料模块包含：
[0009]卸料门架，卸料门架跨设在火车车厢的上方，卸料门架的底部设有转轮，卸料门架可沿火车车厢的延伸方向移动；
[0010]卸料小车，卸料小车设置在卸料门架的横梁上，可沿横梁移动；
[0011]抓斗提升架，抓斗提升架设置在卸料门架上，抓斗提升架与卸料小车活动连接，卸料小车可带动抓斗提升架沿横梁移动；
[0012]卸料提升装置，卸料提升装置设置在卸料小车上并与抓斗提升架活动连接，卸料提升装置可带动抓斗提升架竖直提升和下降；
[0013]抓斗装置，抓斗装置设置在抓斗提升架的底部，用于抓取物料。
[0014]进一步，清扫模块包含：
[0015]清扫门架，清扫门架跨设在火车车厢的上方，清扫门架的底部设有转轮，清扫门架可沿火车车厢的延伸方向移动；
[0016]清扫提升装置，清扫提升装置设置在清扫门架的横梁上；
[0017]清扫装置，清扫装置和清扫提升装置相连，清扫提升装置可带动清扫装置竖直提升和下降。
[0018]进一步，清扫门架的宽度大于火车铁轨的轨距，小于卸料门架的宽度。
[0019]进一步，卸料提升装置和清扫提升装置为滑轮升降装置。
[0020]进一步，检测传感器为激光传感器或红外传感器或机械式限位开关。
[0021]根据本技术实施例的穿越式火车余煤清除机器人系统，对余煤状况适应力较强，不受余煤湿度、粘度、粒度及冻结的影响，提升了余煤清除效果，节省了设备建设成本和能耗，提高了工作效率，并减少了人力，保护了工人身体健康；同时，提高了设备的安全性。
[0022]要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
附图说明
[0023]图1为根据本技术实施例穿越式火车余煤清除机器人系统的主视图；
[0024]图2为根据本技术实施例穿越式火车余煤清除机器人系统的侧视图；
[0025]图3为图1中卸料模块的结构示意图；
[0026]图4为图1中清扫模块的结构示意图；
[0027]图5为图4中清扫装置的立体图；
[0028]图6为图4中清扫装置的侧面剖视图。
具体实施方式
[0029]以下将结合附图，详细描述本技术的优选实施例，对本技术做进一步阐述。
[0030]首先，将结合图1~6描述根据本技术实施例的穿越式火车余煤清除机器人系统，用于火车车厢余煤或其他散装物料的清扫，应用场景很广。
[0031]如图1~2所示，本技术实施例的穿越式火车余煤清除机器人系统，具有卸料模块1、清扫模块2和检测模块（图中未示出）。其中，检测模块包含若干检测传感器，若干检测传感器分别设置在卸料模块1和清扫模块2上，用于检测火车车厢3的位置及其运动变化，进而卸料模块1或清扫模块2跟随火车车厢3运动，并进行自动投放、清除余煤、撤离等工作，能够替代人工清除或司机驾驶设备清除方式，大大提升了工作效率，减少了人力，保护了工人身体健康。在本实施例中，检测传感器为激光传感器或红外传感器或机械式限位开关。
[0032]具体地，如图3所示，卸料模块1设置在火车车厢3的上方，包含：卸料门架11、卸料小车12、抓斗提升架13、卸料提升装置14和抓斗装置15，用于卸取火车车厢3中的物料。
[0033]进一步，如图3所示，卸料门架11跨设在火车车厢3的上方，卸料门架11的底部设有转轮，卸料门架11可沿火车车厢3的延伸方向移动；卸料小车12设置在卸料门架11的横梁上，可沿横梁移动；抓斗提升架13设置在卸料门架11上，抓斗提升架13与卸料小车12活动连接，卸料小车12可带动抓斗提升架13沿横梁移动；卸料提升装置14设置在卸料小车12上并与抓斗提升架13活动连接，卸料提升装置14可带动抓斗提升架13竖直提升和下降；抓斗装置15设置在抓斗提升架13的底部，用于抓取物料，采用抓斗进行卸料，不会因为物料多、粒度大、粘度大等问题造成堵料而影响正常工作。
[0034]具体地，如图1~2所示，清扫模块2设置在火车车厢3的上方，包含：清扫门架21、清扫提升装置22、清扫装置，用于清扫火车车厢3中残留的物料。
[0035]进一步，如图1~2所示，清扫门架21跨设在火车车厢3的上方，清扫门架21的底部设有转轮，清扫门架21可沿火车车厢3的延伸方向移动；清扫提升装置22设置在清扫门架21的横梁上；清扫装置和清扫提升装置22相连，清扫提升装置22可带动清扫装置竖直提升和下
降。
[0036]在本实施例中，如图1~2所示，清扫门架21的宽度大于火车铁轨的轨距，小于卸料门架11的宽度，可保证清扫模块2从卸料模块1内穿越，从而保证卸料模块1与清扫模块2的前后位置自由调换，实现了同时、交叉作业，并且，采用穿越式结构，既可以抓取同一节火车车厢3内清扫模块2前部的余煤，也可以抓取清扫模块2后面的余煤；清扫模块2与卸料模块还可以在不同火车车厢3内工作，不仅保证了设备的安全性，还提高了适用性。
[0037]在本实施例中，如图1~4所示，卸料提升装置14和清扫提升装置22为滑轮升降装置。
[0038]进一步，如图4~6所示，清扫装置包含：清扫架231、一对侧辊刷232、一对底盘刷233、底辊刷234和拨料辊235。其中，清扫架231与清扫提升装置22相连；一对侧辊刷232设置在清扫架231的两侧，用于清扫火车车厢3的侧面，在本实施例中，侧辊刷232的长度能够覆盖火车车厢3的高度，可以与火车车厢3内壁充分接触并清除侧壁的余煤，且侧壁的余煤会落于火车车厢3的底部；一对底盘刷233分别设置在一对侧辊刷232的底部，用于清扫火车车厢3的底部，在本实施例中，底盘刷233选用防回料盘刷，可以避免侧辊刷232底部端头在清扫时回料；底辊刷234水平设置在清扫架231的底部，底辊刷234与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿越式火车余煤清除机器人系统，其特征在于，包含：卸料模块、清扫模块和检测模块；所述卸料模块设置在火车车厢的上方，用于卸取所述火车车厢中的物料；所述清扫模块设置在所述火车车厢的上方，用于清扫所述火车车厢中残留的物料；所述检测模块包含若干检测传感器，所述若干检测传感器分别设置在所述卸料模块和所述清扫模块上，用于检测所述火车车厢的位置及运动变化。2.如权利要求1所述穿越式火车余煤清除机器人系统，其特征在于，所述卸料模块包含：卸料门架，所述卸料门架跨设在所述火车车厢的上方，所述卸料门架的底部设有转轮，所述卸料门架可沿所述火车车厢的延伸方向移动；卸料小车，所述卸料小车设置在所述卸料门架的横梁上，可沿所述横梁移动；抓斗提升架，所述抓斗提升架设置在所述卸料门架上，所述抓斗提升架与所述卸料小车活动连接，所述卸料小车可带动所述抓斗提升架沿所述横梁移动；卸料提升装置，所述卸料提升装置设置在所述卸料小车上并与所述抓斗提升架活动连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：方海涛，王为耀，黄曙光，崔玉华，项江，姚欣，张彦召，李岩，
申请(专利权)人：北京汇力智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：