一种用于列车的自动摘钩控制方法以及装置制造方法及图纸

本公开实施例提出一种用于列车的自动摘钩控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：当重车列行驶到第一预定位置时获取待摘钩车厢的车厢编号；基于所述车厢编号获取所述待摘钩车厢对应的特征数据；基于所述特征数据控制执行装置移动至第一执行位置。基于所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息控制执行装置移动至第二执行位置。在所述第二执行位置并在预定时间控制执行装置执行摘钩操作。本公开实施例能够实现自动化执行摘钩和开钩作业，并实现与翻车机自动化流程交叉作业。业。业。

【技术实现步骤摘要】
一种用于列车的自动摘钩控制方法以及装置


[0001]本公开涉及一种列车控制的
，特别地涉及用于列车的自动摘钩控制方法、装置、存储介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]如图1所示，现有技术中，重车列中载有货物的车厢在进入翻车机室执行翻卸作业之前，需要将该车厢从整列列车的队列中解列脱离，此时需要执行摘钩作业，这里的所述摘钩作业是指将包含载有货物的车厢在内的相邻两节车厢其中一个的车钩的钩舌打开。
[0003]重车列中载有货物的车厢在货物翻卸过后，从翻车机室推出来到迁车台上，由迁车台将车厢迁车至空车线上，该车厢需要与已翻卸完的其它空车厢完成挂钩动作从而形成空车列，为此，此时需要执行开钩作业。这里的所述挂钩作业是指将相邻车厢其中一个的车钩钩舌打开后两车厢对撞，即可实现挂钩。
[0004]其中，所述车厢之间的摘钩作业一般是旋转手柄即可实现钩舌的打开，在部分车型中还会增加机械锁定功能，也就是将手柄卡在卡槽中以避免旋转，只有上提手柄脱离卡槽锁定后才可以实现旋转，因此，一般的摘钩动作是旋转，或者上提后旋转，此外，不同车型的手柄旋转角度也不同。
[0005]在现有的通过人员执行摘钩和开钩作业的过程中，往往与翻车机自动化流程交叉作业，空间狭小，容易发生人员安全事故。此外，同一列火车各车厢混编运输，即同一列火车不同车厢的手柄或者车钩的形式不同、位置不同、摘钩方式等都会存在不同。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本公开实施例提出了一种用于列车的自动摘钩控制方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决现有技术中的问题。
[0007]一方面，本公开提供一种用于列车的自动摘钩控制方法，其包括：
[0008]当重车列行驶到第一预定位置时获取待摘钩车厢的车厢编号；
[0009]基于所述车厢编号获取所述待摘钩车厢对应的特征数据；
[0010]基于所述特征数据控制执行装置移动至第一执行位置；
[0011]基于所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息控制执行装置移动至第二执行位置；
[0012]在所述第二执行位置并在预定时间控制执行装置执行摘钩操作。
[0013]在一些实施例中，所述特征数据至少包括待摘钩车厢的尺寸、待摘钩车厢上车钩的类型和尺寸、车钩对应的手柄的形状和尺寸、所述手柄的高度。
[0014]在一些实施例中，所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息通过以下方式获取：
[0015]在与地面平行的方向上通过激光雷达扫描所述手柄的竖柄部分，在扫描获取的竖柄点云数据中提取所述手柄的轮廓特征，获取所述竖柄部分的实时位置，以确定所述手柄
的目标坐标位置；
[0016]在与地面垂直的方向上通过激光雷达扫描所述手柄的横柄部分，在扫描获取的横柄点云数据中提取所述手柄的轮廓特征，获取所述横柄部分的实时位置，以确定所述手柄的目标抓握点位置以及执行摘钩轨迹的旋转半径；
[0017]通过图像采集器获取相邻两节车厢的端面图像的图像数据；
[0018]基于所述竖柄点云数据、所述横柄点云数据及所述图像数据，获取环境信息。
[0019]在一些实施例中，基于所述横柄点云数据或者所述竖柄点云数据获取对应的位置信息，包括：
[0020]将扫描获取的所述横柄点云数据和所述竖柄点云数据分别按照空间顺序重新排列；
[0021]对所述横柄点云数据和所述竖柄点云数据进行聚类计算，以去除周边噪声点；
[0022]在经过聚类计算的所述竖柄点云数据和所述横柄点云数据中提取具有方向的包围框信息，基于所述包围框信息分别计算所述手柄的目标坐标位置和目标抓握点位置。
[0023]在一些实施例中，所述摘钩操作通过以下条件判定是否成功：
[0024]摘钩的角度幅度是否满足旋转角度；
[0025]摘钩时检测到所述重车列的载荷曲线是否和摘钩成功后的预设载荷曲线相匹配；
[0026]摘钩后重车调车机牵引列车前进预定距离，检测相邻两车厢之间的间距是否增大。
[0027]在一些实施例中，所述预定时间通过以下方式确定：
[0028]获取重车调车机的实时速度；
[0029]当所述实时速度在预定范围内，确定所述预定时间。
[0030]在一些实施例中，所述摘钩操作包括：
[0031]将所述手柄的精确位置坐标作为瞄点，以手柄大小、位置、内点个数、速度的累加权值作为判断标准，根据笛卡尔坐标空间的椭圆轨迹规划划分出摘钩的执行路径，机械臂移动的函数曲线；
[0032]根据笛卡尔坐标空间的执行路径进行速度规划，通过速度规划分割上述的执行路径的函数曲线，得到若干轨迹点；
[0033]根据若干所述轨迹点，控制机械臂带动手柄模拟人工手臂动作，完成摘钩工作。
[0034]本公开实施例还提供一种用于列车的摘钩控制装置，其包括：
[0035]第一获取模块，用于当重车列行驶到第一预定位置时获取待摘钩车厢的车厢编号；
[0036]第二获取模块，用于基于所述车厢编号获取所述待摘钩车厢对应的特征数据；
[0037]第一控制模块，用于基于所述特征数据控制执行装置移动至第一执行位置；
[0038]第二控制模块，用于基于所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息控制执行装置移动至第二执行位置；
[0039]执行控制模块，用于在所述第二执行位置并在预定时间控制执行装置执行摘钩操作。
[0040]本公开实施例还提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0041]本公开实施例还提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0042]本公开实施例能够在通过重车调车机牵引所述列车中的重车列进行翻车作业时，自动化执行摘钩和开钩作业，并实现与翻车机自动化流程交叉作业，防止发生人员安全事故。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1为现有技术中将车厢从整列列车的队列中解列脱离以执行摘钩作业的示意图；
[0045]图2为本公开实施例的执行摘钩作业的示意图；
[0046]图3为本公开实施例的摘钩系统中执行装置的结构示意图；
[0047]图4为列车车厢之间的摘钩结构示意图；
[0048]图5为本公开实施例的摘钩系统中夹爪的结构示意图；
[0049]图6为本公开实施例的摘钩系统中托柄的结构示意图；
[0050]图7为本公开实施例的摘钩系统执行摘钩作业的示意图；
[0051]图8为本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于列车的自动摘钩控制方法，其特征在于，包括：当重车列行驶到第一预定位置时获取待摘钩车厢的车厢编号；基于所述车厢编号获取所述待摘钩车厢对应的特征数据；基于所述特征数据控制执行装置移动至第一执行位置；基于所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息控制执行装置移动至第二执行位置；在所述第二执行位置并在预定时间控制执行装置执行摘钩操作。2.根据权利要求1所述的自动摘钩控制方法，其特征在于，所述特征数据至少包括待摘钩车厢的尺寸、待摘钩车厢上车钩的类型和尺寸、车钩对应的手柄的形状和尺寸、所述手柄的高度。3.根据权利要求1所述的自动摘钩控制方法，其特征在于，所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息通过以下方式获取：在与地面平行的方向上通过激光雷达扫描所述手柄的竖柄部分，在扫描获取的竖柄点云数据中提取所述手柄的轮廓特征，获取所述竖柄部分的实时位置，以确定所述手柄的目标坐标位置；在与地面垂直的方向上通过激光雷达扫描所述手柄的横柄部分，在扫描获取的横柄点云数据中提取所述手柄的轮廓特征，获取所述横柄部分的实时位置，以确定所述手柄的目标抓握点位置以及执行摘钩轨迹的旋转半径；通过图像采集器获取相邻两节车厢的端面图像的图像数据；基于所述竖柄点云数据、所述横柄点云数据及所述图像数据，获取环境信息。4.根据权利要求3所述的自动摘钩控制方法，其特征在于，基于所述横柄点云数据或者所述竖柄点云数据获取对应的位置信息，包括：将扫描获取的所述横柄点云数据和所述竖柄点云数据分别按照空间顺序重新排列；对所述横柄点云数据和所述竖柄点云数据进行聚类计算，以去除周边噪声点；在经过聚类计算的所述竖柄点云数据和所述横柄点云数据中提取具有方向的包围框信息，基于所述包围框信息分别计算所述手柄的目标坐标位置和目标抓握点位置。5.根据权利要求1所述的自动摘钩控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，黄曙光，王汝贵，李岩，张彦召，杨新杭，王为耀，
申请(专利权)人：北京汇力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：