关节模组及其控制方法和同轴度调整方法，关节机器人技术

本发明专利技术公开一种关节模组及其控制方法和同轴度调整方法及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，电机定子安装于外壳内，电机转子可旋转安装于电机定子的内周侧，电机转子设置为空心轴；减速器，安装于电机组件的一端，减速器具有输入轴，输入轴与电机转子固定配合，输入轴的外周壁与电机转子的内周壁之间形成有安装槽；胀紧组件，包括内胀紧套和套设于内胀紧套的外胀紧套，胀紧组件安装于安装槽，其中，内胀紧套的内周壁抵接于输入轴，外胀紧套的外周壁抵接于电机转子。本发明专利技术关节模组可有效提高电机转子与输入轴的同轴度，以提高关节模组的工作稳定性。以提高关节模组的工作稳定性。以提高关节模组的工作稳定性。

【技术实现步骤摘要】
关节模组及其控制方法和同轴度调整方法，关节机器人


[0001]本专利技术涉及驱动设备
，特别涉及一种关节模组、关节模组的控制方法、关节模组的同轴度调整方法及关节机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。
[0003]相关技术的机器人关节模组中，电机转子与减速器的输入轴配合时，由于二者的同轴度误差较大，导致关节模组在工作时产生的震动较大，影响关节模组的工作稳定性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种关节模组，旨在解决如何提高关节模组工作稳定性的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的关节模组包括：
[0006]电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子包括空心轴；
[0007]减速器，安装于所述电机组件的一端，所述减速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子包括空心轴；减速器，安装于所述电机组件的一端，所述减速器具有输入轴，所述输入轴与所述电机转子固定配合，所述输入轴的外周壁与所述电机转子的内周壁之间形成有安装槽；胀紧组件，包括内胀紧套和套设于所述内胀紧套的外胀紧套，所述胀紧组件安装于所述安装槽，其中，所述内胀紧套的内周壁抵接于所述输入轴，所述外胀紧套的外周壁抵接于所述电机转子。2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述安装槽开设于所述电机转子远离所述减速器一端的内周壁。3.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述电机转子的内周壁还开设有容置槽，所述容置槽与所述安装槽相邻并贯穿所述电机转子的端壁，所述关节模组还包括安装于所述容置槽的压环，所述压环将所述胀紧组件压固于所述安装槽中。4.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述内胀紧套的外周壁形成第一导向斜面，所述外胀紧套的内周壁形成第二导向斜面，所述第一导向斜面与所述第二导向斜面配合抵接，所述压环压接于所述外胀紧套的端面。5.如权利要求1至4任一项所述的关节模组，其特征在于，所述内胀紧套和外胀紧套设置为弹性套。6.一种关节模组的控制方法，所述关节模组包括电机组件、减速器、胀紧组件和压力传感器；所述电机组件包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子包括空心轴；所述减速器安装于所述电机组件的一端，所述减速器具有输入轴，所述输入轴与所述电机转子固定配合，所述输入轴的外周壁与所述电机转子的内周壁之间形成有安装槽；所述胀紧组件包括内胀紧套和套设于所述内胀紧套的外胀紧套，所述胀紧组件安装于所述安装槽，其中，所述内胀紧套的内周壁抵接于所述输入轴，所述外胀紧套的外周壁抵接于所述电机转子；所述压力传感器设于所述胀紧组件与所述电机转子的内周壁之间，和/或所述胀紧组件与所述输入轴的外周壁之间；所述压力传感器的数量为多个，多个所述压力传感器沿所述胀紧组件的周向间隔设置，所述压力传感器用以检测所述胀紧组件受到的径向载荷；所述压力传感器与所述关节模组的驱动器电连接；其特征在于，所述关节模组的控制方法包括：获取胀紧组件周向上各个位置的当前径向载荷；将多个当前径向载荷两两比对以获取多个当前载荷差值；将多个当前载荷差值分别与预设载荷差值比对；确定至少一当前载荷差值大于预设载荷差值，调整胀紧组件的安装状态或向控制终端发送对胀紧组件的调整请求。7.如权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾玺庆，
申请(专利权)人：深圳市零差云控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：