球节组件和机器人制造技术

本公开属于机器人技术领域，具体涉及一种球节组件和机器人。该球节组件，包括：球窝座，至少包括球窝部，所述球窝部具有内球面；球头结构，至少包括球头部，所述球头部的至少部分位于所述球窝部内并具有与所述内球面相匹配的外球面，所述球头部与所述球窝部能够相对转动；其中，所述球头部和所述球窝部中的一者包括磁体结构，另一者包括能够被所述磁体结构磁性吸附的金属结构，所述球头部通过所述金属结构与所述磁体结构磁性吸附以与所述球窝部相互吸附。本公开的方案可避免或降低球头部与球窝部在相对转动过程中发生脱离的风险，以保证机器人在工作过程中的结构稳定性，且还简化了机器人的结构。机器人的结构。机器人的结构。

【技术实现步骤摘要】
球节组件和机器人


[0001]本公开属于机器人
，具体涉及一种球节组件和机器人。

技术介绍

[0002]目前，市场上的机器人具有多个工作杆，这些杆借助于球节组件集成在机器人上。此球节组件包括相配合的球头结构和球窝座，此球头结构与球窝座通过自润滑或油脂进行润滑工作，但此球头结构和球窝座在相对运动过程中容易出现脱离的情况，导致机器人的结构不稳定。

技术实现思路

[0003]本公开的目的在于提供一种球节组件和机器人，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
[0004]本公开第一方面提供了一种球节组件，其包括：
[0005]球窝座，至少包括球窝部，所述球窝部具有内球面；
[0006]球头结构，至少包括球头部，所述球头部的至少部分位于所述球窝部内并具有与所述内球面相匹配的外球面，所述球头部与所述球窝部能够相对转动；
[0007]其中，所述球头部和所述球窝部中的一者包括磁体结构，另一者包括能够被所述磁体结构磁性吸附的金属结构，所述球头部通过所述金属结构与所述磁体结构磁性吸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球节组件，其特征在于，包括：球窝座，至少包括球窝部，所述球窝部具有内球面；球头结构，至少包括球头部，所述球头部的至少部分位于所述球窝部内并具有与所述内球面相匹配的外球面，所述球头部与所述球窝部能够相对转动；其中，所述球头部和所述球窝部中的一者包括磁体结构，另一者包括能够被所述磁体结构磁性吸附的金属结构，所述球头部通过所述金属结构与所述磁体结构磁性吸附以与所述球窝部相互吸附。2.根据权利要求1所述的球节组件，其特征在于，所述球头部的外球面和所述球窝部的内球面中的至少一者设有耐磨层。3.根据权利要求2所述的球节组件，其特征在于，所述耐磨层的厚度为0.1mm至2mm。4.根据权利要求1所述的球节组件，其特征在于，所述球窝部还具有第一平面和第二平面，所述第一平面和所述第二平面与所述球窝部的深度方向相垂直，且所述第一平面和所述第二平面位于所述内球面在所述深度方向上的相对两侧并分别与所述内球面连接；其中，沿着所述第一平面至所述第二平面的方向上，所述球窝部的口径逐渐减小。5.根据权利要求4所述的球节组件，其特征在于，所述球头部的球心位于所述球窝部的所述第一平面远离所述第二平面的一侧；或所述球头部的球心与所述第一平面位于同一参考平面内，所述参考平面为与所述球窝部的深度方向相垂直的平面。6.根据权利要求4所述的球节组件，其特征在于，所述球窝座还包括避让部，位于所述球窝部的所述第二平面远离所述第一平面的一侧并与所述球窝部连接；其中，所述避让部具有与所述球窝部相连通的第一避让通孔，所述第一避让通孔能够避让所述球头部。7.根据权利要求6所述的球节组件，其特征在于，所述避让部与所述球窝部为一体式结构。8.根据权利要求1所述的球节组件，其特征在于，所述球头结构还包括基座部，位于所述球头部远离所述球窝座的一侧，并与所述球头部为一体式结构；其中，所述基座部远离所述球窝座的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾照军，何广峰，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：