机械手末端的快速更换结构及电动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，快速更换装置包括安装基座；驱动装置，设置于安装基座上，并连接有可旋转的第一锥齿轮；移动锁装置，包括丝杆轴、第二锥齿轮和滑块，丝杆轴设置于安装基座上，第二锥齿轮固定连接在丝杆轴的第一端，并与第一锥齿轮相啮合，滑块螺纹连接在丝杆轴的第二端且可进行相对螺纹转动，以使滑块能够沿丝杆轴的轴线平移；末端安装模块，扣盖在安装基座上，其内壁开设有与滑块相对应的环形凹槽。利用该快速更换结构能够快速完成末端安装模块的更换过程，同时，齿轮传动的方式能够保证滑块与环形凹槽卡合的稳定性，从而提高了更换末端安装模块的便利性。装模块的便利性。装模块的便利性。

【技术实现步骤摘要】
机械手末端的快速更换结构及电动机械手


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手。

技术介绍

[0002]在机器人的使用过程中，对于不同的工序，机器人需要更换不同的工具，目前市面上的机器人在更换工具的时候通常为螺栓连接的人工更换方式。
[0003]然而，通过螺栓连接的人工更换方式，不仅耗费人力，速度慢，效率低，而且螺纹在多次松紧过程中可能存在失效的风险。螺栓连接必须使用扳手或者依赖手动旋钮，无论扳手还是手动旋钮都需要一定的操作空间，在特定的使用场景中可能存在干涉的风险，进一步还会影响模块的集成度，结构上不够紧凑，从而使得机器人更换工具十分不便。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，以提高机器人更换工具的便利性。
[0005]为了实现上述技术目的，本技术采用下述技术方案：
[0006]本技术技术方案的第一方面，提供一种机械手末端的快速更换结构，包括：
[0007]安装基座；
[0008]驱动装置，设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的第一锥齿轮；
[0009]移动锁装置，包括丝杆轴、第二锥齿轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述第二锥齿轮固定连接在所述丝杆轴的第一端，且所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合，所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的第二端且可进行相对螺纹转动；
[0010]末端安装模块，扣盖在所述安装基座上，所述末端安装模块的内壁上开设有与所述滑块相对应的环形凹槽；
[0011]所述第一锥齿轮可带动所述第二锥齿轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。
[0012]优选的，还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置在所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间，所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。
[0013]优选的，所述移动锁装置为N个，N个所述的移动锁装置均匀分布在所述环形挡板的表面，相邻两个所述的移动锁装置之间的夹角为360
°
/N，其中，N为正整数，且N≥2。
[0014]优选的，所述移动锁装置还包括导向杆，所述丝杆轴通过轴承座设置在所述环形挡板的表面，所述滑块上开设有导向孔；所述导向杆的第一端与所述轴承座连接，所述导向
杆的第二端穿设在所述导向孔内，且所述导向杆的轴线与所述丝杆轴的轴线相互平行。
[0015]优选的，所述滑块的顶部或底部沿竖直方向设有可弹性活动的弹珠，所述环形凹槽内壁的顶部或底部开设有环形限位卡槽，所述滑块能够与所述环形凹槽相卡合或分离，以使所述弹珠能够与所述限位卡槽相卡合或分离。
[0016]优选的，所述末端安装模块包括末端安装环和锁合环；
[0017]所述末端安装环的底部朝向顶部凹陷，形成限位台阶，所述锁合环设置于所述末端安装环的底部，并位于所述限位台阶上，且所述末端安装环与所述锁合环通过螺栓连接固定；
[0018]所述锁合环的内壁上沿所述锁合环的周向方向开设有所述环形凹槽，且所述锁合环的底部形成有凸伸部，所述锁合环扣盖在所述安装基座上，且所述凸伸部相应地嵌入所述安装基座的第一空间内。
[0019]优选的，所述凸伸部的远离所述末端安装环的一端形成有倒角。
[0020]优选的，还包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构设置于所述第二空间内，且所述蜗轮蜗杆机构的第一端通过齿轮与驱动装置的动力轴连接，所述第一锥齿轮安装在所述蜗轮蜗杆机构的第二端上，所述驱动装置能够带动所述蜗轮蜗杆机构转动，以使所述蜗轮蜗杆机构能够带动所述第一锥齿轮转动。
[0021]优选的，所述安装基座的顶部具有凸起或凹槽，所述末端安装模块的底部具有凹槽或凸起，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上的状态下，所述凹槽与所述凸起相卡合。
[0022]本技术技术方案的第二方面，提供一种电动机械手，包括机械臂和所述的快速更换结构，所述安装基座连接在所述机械臂上。
[0023]本技术与现有技术相比，有益效果如下：
[0024]本技术技术方案提供的机械手末端的快速更换结构，当需要更换末端安装模块时(即更换工具时)，通过驱动装置带动第一锥齿轮旋转，通过第一锥齿轮与第二锥齿轮的啮合作用将扭矩传递至第二锥齿轮上，使得第二锥齿轮和丝杆轴开始转动，丝杆轴旋转的过程中，滑块与丝杆轴发生相对转动，使得滑块沿着丝杆轴的轴线回缩，直至滑块与末端安装模块的环形凹槽相分离，此时，可对末端安装模块进行更换。当将新的末端安装模块扣盖在安装基座上后，驱动装置带动第一锥齿轮反转，从而相应地带动滑块伸出，直至滑块与新的末端安装模块的环形凹槽相卡合，从而完成对末端安装模块的更换。由此，利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，同时，齿轮传动的方式能够保证滑块与环形凹槽卡合的稳定性，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。
附图说明
[0025]图1是本技术实施例提供的一种机械手末端的快速更换结构的结构示意图；
[0026]图2是机械手末端的快速更换结构省略末端安装模块的局部结构示意图；
[0027]图3是图2的剖面结构示意图；
[0028]图4是移动锁装置的结构示意图；
[0029]图5是末端安装模块的结构示意图；
[0030]图6是移动锁装置的另一种结构示意图；
[0031]图7是末端安装模块的另一种结构示意图；
[0032]图8是驱动装置的结构示意图；
[0033]图9是安装基座的另一种结构示意图；
[0034]图10是末端安装模块的另一种结构示意图。
[0035]在附图中，各附图标记表示：
[0036]1、安装基座；11、第一空间；12、第二空间；13、凹槽；2、环形挡板；3、驱动装置；31、主动齿轮；4、移动锁装置；41、丝杆轴；42、第二锥齿轮；43、滑块；44、导向杆；45、轴承座；46、平键；47、第一螺钉；48、盖板；49、第二螺钉；431、弹珠；5、末端安装模块；51、末端安装环；52、锁合环；53、螺栓；511、限位台阶；512、凸起；521、环形凹槽；522、凸伸部；5211、限位卡槽；5221、倒角；6、第一锥齿轮；71、蜗轮；72、蜗杆；73、传动轴；721、从动齿轮。
具体实施方式
[0037]为使本技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手末端的快速更换结构，其特征在于，包括：安装基座；驱动装置，设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的第一锥齿轮；移动锁装置，包括丝杆轴、第二锥齿轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述第二锥齿轮固定连接在所述丝杆轴的第一端，且所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合，所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的第二端且可进行相对螺纹转动；末端安装模块，扣盖在所述安装基座上，所述末端安装模块的内壁上开设有与所述滑块相对应的环形凹槽；所述第一锥齿轮可带动所述第二锥齿轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。2.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置在所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间，所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。3.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述移动锁装置为N个，N个所述的移动锁装置均匀分布在所述环形挡板的表面，相邻两个所述的移动锁装置之间的夹角为360
°
/N，其中，N为正整数，且N≥2。4.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述移动锁装置还包括导向杆，所述丝杆轴通过轴承座设置在所述环形挡板的表面，所述滑块上开设有导向孔；所述导向杆的第一端与所述轴承座连接，所述导向杆的第二端穿设在所述导向孔内，且所述导向杆的轴线与所述丝杆轴的轴线相互平行。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李梦珍，张涛，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：