本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架、支撑柱、三角架、连接板、方形块、支撑块、第一转动座、第一转轴、转轮和力传感器，所述支撑架的俯视为三角形，且支撑架的顶部固定连接的有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接的有三角架，所述支撑架的内壁固定连接的有连接板。本发明专利技术提供的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，将柔索并联机构引入到搬运机器人中，弥补了传统搬运机器人承载能力低、定位精度差等问题，兼具了柔索并联机构结构简单、工作空间大、易于拆装和重组、运动速度快以及负载能力强等优点，能够安全快速的完成大跨度、高负载的重物料搬运。料搬运。料搬运。
【技术实现步骤摘要】
一种空间三自由度柔索并联搬运机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种空间三自由度柔索并联搬运机器人。
技术介绍
[0002]搬运机器人是应用于加工生产线、机械制造、包装码垛等多个行业实现自动化搬运作业的机器人。近年来受世界经济快速增长的影响，被搬运物料朝着重载大型化发展，搬运环境日趋复杂，因此，对搬运机器人的要求也越来越高。但是，目前的搬运机器人多以工业机器人为主，构型简单，性能上受到很大的限制，单纯的提高材料性能、增大搬运重量或者改进控制系统性能不可避免的提高了搬运机器人的成本和维护费用，降低了机器人的机动性能，且在很多特殊工况下，仍然很难较好地完成搬运任务。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种空间三自由度柔索并联搬运机器人。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架、支撑柱、三角架、连接板、环形块、通孔、连接块、方形块、支撑块、第一转动座、第一转轴、转轮和力传感器，所述支撑架的俯视为三角形，且支撑架的顶部固定连接的有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接的有三角架，所述支撑架的内壁固定连接的有连接板，且连接板的内侧表面固定连接的有环形块，所述环形块的内壁开设有通孔，所述支撑架的底部固定连接的有连接块，且支撑架的底部固定连接的有一组方形块，所述方形块相互对称设置，且方形块的底部固定连接的有支撑块，所述支撑柱的顶部固定连接的有第一转动座，且第一转动座的内壁固定连接的有第一转轴，所述第一转轴的表面固定连接的有转轮，且转轮的表面设有力传感器。
[0006]优选的，所述环形块的右端设有光电编码器，且环形块的内部设有第一柔索，所述第一柔索的顶部固定连接的有载物箱，且载物箱的表面设有箱门。
[0007]优选的，所述支撑柱的表面固定连接的有第二转动座，且第二转动座的内壁固定连接的有扇形排列设置的有第二转轴。
[0008]优选的，所述连接块设置的有三组，且连接块的底部通过螺栓固定连接的有第一伺服电机，所述第一伺服电机的表面固定连接的有第一电机驱动器，且第一伺服电机的伸出轴固定连接的有第一固定轮，所述第一固定轮的表面通过螺栓固定连接的有第二柔索，且第一固定轮的表面固定连接的有第一拉绳位移传感器。
[0009]优选的，所述连接板与连接块的底部均固定连接的有电机板，且电机板的底部固定连接的有第二伺服电机，所述第二伺服电机的伸出轴固定连接的有第二固定轮，且第二伺服电机的表面固定连接的有第二电机驱动器，所述第二固定轮的表面通过螺栓与第一柔索连接，且第二固定轮的表面设有第二拉绳位移传感器。
[0010]优选的，所述载物箱的内壁中间位置固定连接的有隔板，且载物箱的内壁固定连接的有伸缩杆，所述伸缩杆设置的有三组，且伸缩杆相互对称设置，所述伸缩杆的表面设有
弹簧，且伸缩杆的内侧表面固定连接的有夹持板，所述载物箱的顶部固定连接的有固定块，所述固定块的顶部中间位置固定连接的有三轴加速度传感器，且固定块的顶部固定连接的有称重传感器。
[0011]优选的，所述箱门与载物箱的连接处固定连接的有铰链，且铰链设有若干个，所述箱门的表面固定连接的有握把。
[0012]优选的，所述第一柔索与载物箱的连接处固定连接的有接近传感器，所述第一柔索的表面与通孔的内壁接触，所述第一柔索通过螺栓与第二固定轮构成固定结构。
[0013]优选的，所述第二柔索依次穿过方形块、第二转轴和转轮，并通过螺栓与固定块固定连接，所述第二柔索通过螺栓与固定块构成固定结构。
[0014]优选的，所述光电编码器通过导线与力传感器、第一拉绳位移传感器、第二拉绳位移传感器、三轴加速度传感器、称重传感器和接近传感器连接，所述光电编码器与第一电机驱动器和第二电机驱动器外接有控制中心。
[0015]本专利技术至少具备以下有益效果：
[0016]本专利技术提供的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，将柔索并联机构引入到搬运机器人中，弥补了传统搬运机器人承载能力低、定位精度差等问题，兼具了柔索并联机构结构简单、工作空间大、易于拆装和重组、运动速度快以及负载能力强等优点，能够安全快速的完成大跨度、高负载的重物料搬运，通过滑动夹持板，弹簧拉伸，将需要载运的物体放置到隔板的顶部，松开夹持板，弹簧拉伸，弹簧推动夹持板对需要载运的物体进行夹持，能够有效的对需要载运的物体进行防护，避免运输过程中产生损坏，提高了整体的实用性，通过握把和箱门的相互配合，提高了整体的实用性，同时进一步的对载物箱进行防护，避免运输过程中，由于外力对载物箱内部的物体造成损伤，提高了实用性，启动控制中心，控制中心对所有传感器进行通电测试，检测其工作是否正常，如果检测到工作故障，断电排除故障后重新启动控制中心对所有传感器进行通电测试，力传感器、第一拉绳位移传感器、第二拉绳位移传感器、三轴加速度传感器、称重传感器和接近传感器将采集到的数据发送到控制中心，控制中心将检测到的测量数据进行采样、放大、滤波处理后发送给使用人员的电脑，使用人员的电脑同步实时显示采集到的数据，对接收到的信息进行分析处理，完成机器人的运动学和动力学计算及运动控制系统解算，使用人员的电脑发送控制指令到控制中心，控制中心并将控制指令到第一电机驱动器和第二电机驱动器，第一电机驱动器和第二电机驱动器启动第一伺服电机和第二伺服电机，通过第一伺服电机和第二伺服电机控制第一柔索和第二柔索进行收绳与放绳动作进而实现空间三自由度柔索并联搬运机器人的高精度运动。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术的整体立体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的主视示意图；
[0020]图3为本专利技术的右视示意图；
[0021]图4为本专利技术的局部放大图；
[0022]图5为本专利技术的后视示意图；
[0023]图6为本专利技术的俯视示意图；
[0024]图7为本专利技术的左视示意图；
[0025]图8为本专利技术中载物箱的主剖示意图；
[0026]图9为本专利技术的工作流程图。
[0027]图中：1、支撑架；2、支撑柱；3、三角架；4、连接板；5、环形块；6、通孔；7、连接块；8、方形块；9、支撑块；10、第一转动座；11、第一转轴；12、转轮；13、力传感器；14、光电编码器；15、第一柔索；16、载物箱；17、箱门；18、第二转动座；19、第二转轴；20、第一伺服电机；21、第一电机驱动器；22、第一固定轮；23、第二柔索；24、第一拉绳位移传感器；25、电机板；26、第二伺服电机；27、第二固定轮；28、第二拉绳位移传感器；29、隔板；30、伸缩杆；31、弹簧；32、夹持板；33、固定块；34、三轴加速度传感器；35、称本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架(1)、支撑柱(2)、三角架(3)、连接板(4)、环形块(5)、通孔(6)、连接块(7)、方形块(8)、支撑块(9)、第一转动座(10)、第一转轴(11)、转轮(12)和力传感器(13)，其特征在于，所述支撑架(1)的俯视为三角形，且支撑架(1)的顶部固定连接的有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的顶部固定连接的有三角架(3)，所述支撑架(1)的内壁固定连接的有连接板(4)，且连接板(4)的内侧表面固定连接的有环形块(5)，所述环形块(5)的内壁开设有通孔(6)，所述支撑架(1)的底部固定连接的有连接块(7)，且支撑架(1)的底部固定连接的有一组方形块(8)，所述方形块(8)相互对称设置，且方形块(8)的底部固定连接的有支撑块(9)，所述支撑柱(2)的顶部固定连接的有第一转动座(10)，且第一转动座(10)的内壁固定连接的有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)的表面固定连接的有转轮(12)，且转轮(12)的表面设有力传感器(13)。2.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述环形块(5)的右端设有光电编码器(14)，且环形块(5)的内部设有第一柔索(15)，所述第一柔索(15)的顶部固定连接的有载物箱(16)，且载物箱(16)的表面设有箱门(17)。3.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述支撑柱(2)的表面固定连接的有第二转动座(18)，且第二转动座(18)的内壁固定连接的有扇形排列设置的有第二转轴(19)。4.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述连接块(7)设置的有三组，且连接块(7)的底部通过螺栓固定连接的有第一伺服电机(20)，所述第一伺服电机(20)的表面固定连接的有第一电机驱动器(21)，且第一伺服电机(20)的伸出轴固定连接的有第一固定轮(22)，所述第一固定轮(22)的表面通过螺栓固定连接的有第二柔索(23)，且第一固定轮(22)的表面固定连接的有第一拉绳位移传感器(24)。5.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述连接板(4)与连接块(7)的底部均固定连接的有电机板(...
【专利技术属性】
技术研发人员：李之兵，李云龙，
申请(专利权)人：安徽声谷智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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