一种空间三自由度柔索并联搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架、支撑柱、三角架、连接板、方形块、支撑块、第一转动座、第一转轴、转轮和力传感器，所述支撑架的俯视为三角形，且支撑架的顶部固定连接的有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接的有三角架，所述支撑架的内壁固定连接的有连接板。本发明专利技术提供的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，将柔索并联机构引入到搬运机器人中，弥补了传统搬运机器人承载能力低、定位精度差等问题，兼具了柔索并联机构结构简单、工作空间大、易于拆装和重组、运动速度快以及负载能力强等优点，能够安全快速的完成大跨度、高负载的重物料搬运。料搬运。料搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种空间三自由度柔索并联搬运机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种空间三自由度柔索并联搬运机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人是应用于加工生产线、机械制造、包装码垛等多个行业实现自动化搬运作业的机器人。近年来受世界经济快速增长的影响，被搬运物料朝着重载大型化发展，搬运环境日趋复杂，因此，对搬运机器人的要求也越来越高。但是，目前的搬运机器人多以工业机器人为主，构型简单，性能上受到很大的限制，单纯的提高材料性能、增大搬运重量或者改进控制系统性能不可避免的提高了搬运机器人的成本和维护费用，降低了机器人的机动性能，且在很多特殊工况下，仍然很难较好地完成搬运任务。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种空间三自由度柔索并联搬运机器人。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架、支撑柱、三角架、连接板、环形块、通孔、连接块、方形块、支撑块、第一转动座、第一转轴、转轮和力传感器，所述支撑架的俯视为三角形，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架(1)、支撑柱(2)、三角架(3)、连接板(4)、环形块(5)、通孔(6)、连接块(7)、方形块(8)、支撑块(9)、第一转动座(10)、第一转轴(11)、转轮(12)和力传感器(13)，其特征在于，所述支撑架(1)的俯视为三角形，且支撑架(1)的顶部固定连接的有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的顶部固定连接的有三角架(3)，所述支撑架(1)的内壁固定连接的有连接板(4)，且连接板(4)的内侧表面固定连接的有环形块(5)，所述环形块(5)的内壁开设有通孔(6)，所述支撑架(1)的底部固定连接的有连接块(7)，且支撑架(1)的底部固定连接的有一组方形块(8)，所述方形块(8)相互对称设置，且方形块(8)的底部固定连接的有支撑块(9)，所述支撑柱(2)的顶部固定连接的有第一转动座(10)，且第一转动座(10)的内壁固定连接的有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)的表面固定连接的有转轮(12)，且转轮(12)的表面设有力传感器(13)。2.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述环形块(5)的右端设有光电编码器(14)，且环形块(5)的内部设有第一柔索(15)，所述第一柔索(15)的顶部固定连接的有载物箱(16)，且载物箱(16)的表面设有箱门(17)。3.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述支撑柱(2)的表面固定连接的有第二转动座(18)，且第二转动座(18)的内壁固定连接的有扇形排列设置的有第二转轴(19)。4.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述连接块(7)设置的有三组，且连接块(7)的底部通过螺栓固定连接的有第一伺服电机(20)，所述第一伺服电机(20)的表面固定连接的有第一电机驱动器(21)，且第一伺服电机(20)的伸出轴固定连接的有第一固定轮(22)，所述第一固定轮(22)的表面通过螺栓固定连接的有第二柔索(23)，且第一固定轮(22)的表面固定连接的有第一拉绳位移传感器(24)。5.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述连接板(4)与连接块(7)的底部均固定连接的有电机板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李之兵，李云龙，
申请(专利权)人：安徽声谷智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：