机械臂示教的装置、标定杆和方法制造方法及图纸

本公开提供了一种机械臂示教的装置、标定杆和方法，所述标定杆包括标定杆本体，所述标定杆本体设置有：传感器单元，用于获取所述标定杆的运动学参数数据；操作交互单元，用于接收指令及进行状态提示，实现与操作者之间操作信息的交互；通信单元，与所述传感器单元、操作交互单元连接，用于发送控制交互数据至控制装置，所述控制交互数据包括所述运动学参数数据及操作信息；以及供电单元，用于向所述传感器单元、操作交互单元以及通信单元供电。操作交互单元以及通信单元供电。操作交互单元以及通信单元供电。

【技术实现步骤摘要】
机械臂示教的装置、标定杆和方法


[0001]本公开涉及电子
，更具体地，涉及一种机械臂示教的装置、标定杆和方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。目前大多数机器人具有示教控制功能，许多复杂的任务可以依靠示教(即教导机器人末端位置)控制实现，即在机器人正常加工之前，操作人员利用某种交互方式示范执行加工任务时所需动作，并且将示教过程进行存储，从而可以在实际生产过程中重复所需动作，使其适应大批量工业生产。
[0003]在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：一些现有示教装置需要在示教点处采集机械臂的各个关节编码器值，经过机器人控制软件或示教器软件的运动学正算，推导出基于某个坐标系的末端位姿值后，才能作为示教点保存在存储介质中。还有一些现有示教装置基本上只能进行单点示教，然后再指定示教点间的联接方式，组从轮廓。示教圆弧时，需要指令额外的参数，如圆心或者圆弧的转动方向；而对于自由曲线时，示教难度较大，很本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂示教的标定杆，包括：标定杆本体，所述标定杆本体设置有：传感器单元，用于获取所述标定杆的运动学参数数据；操作交互单元，用于接收指令及进行状态提示，实现与操作者之间操作信息的交互；通信单元，与所述传感器单元、操作交互单元连接，用于发送控制交互数据至控制装置，所述控制交互数据包括所述运动学参数数据及操作信息；以及供电单元，用于向所述传感器单元、操作交互单元以及通信单元供电。2.根据权利要求1所述的标定杆，还包括：标定尖，设置于所述标定杆本体的一端，用于对准待标定点。3.根据权利要求1所述的标定杆，其中，所述运动学参数包括角加速度信息及线加速度信息。4.根据权利要求1所述的标定杆，其中，所述操作交互单元包括：指令输入单元，用于接收来自操作者的操作指令；以及状态提示单元，包括可视化子单元和/或发声子单元，用于通过所述可视化子单元和/或发声子单元提示当前标定杆所处的不同状态。5.根据权利要求1所述的标定杆，其中，所述指令输入单元包括：模式切换输入单元，所述模式切换输入单元为自锁型按钮，用于切换所述标定杆的工作模式，所述工作模式包括用于示教的示教模式和用于位姿初始化的校准模式；和/或工作指示输入单元，所述工作指示输入单元为自恢复型按钮，用于接收工作指示指令，所述工作指示输入单元保持在被按下状态下，则在示教模式下持续获取所述运动学参数数据或在校准模式下完成校准；所述工作指示输入单元被单击，则所述运动学参数数据被重置。6.根据权利要求1所述的标定杆，其中，所述通信单元为无线通信单元，所述无线通信单元发送的控制交互数据还包括无线链路状态的心跳数据。7.根据权利要求1所述的标定杆，其中，所述供电单元包括充电电池。8.一种机械臂示教的方法，包括在如权利要求1
‑
7任一项所述的标定杆：待接收到校准模式指令后，开始进行校准，确定初始位置；确定校准是否完成，若完成则发送切换至示教模式的指令和/或发送校准生成状态提示，使得标定杆移动至目标点位；以及待接收到切换至示教模式的指令后，根据工作指示指令的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：程云建，刘旭，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：