用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶。用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法：以自车周围的多个或单个车辆作为目标车辆；步骤A1、包含子步骤A1.0、子步骤A1.1和子步骤A1.2：子步骤A1.0、获取上一时刻K

【技术实现步骤摘要】
用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法


[0001]本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶和高级辅助驾驶已经变成汽车智能化的重要发展方向。其中，车载雷达凭借其全天时、全天候、测速精度高以及实时性强等优点而被广泛应用于自动驾驶的感知系统中。然而在车辆自动驾驶的过程中，车载雷达会受到周围环境以及传感器自身的限制，其对车身周围车辆运动状态的检测结果往往带有一定误差，所以在实际的自动驾驶系统中，通常会将周围车辆上一时刻(k
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1时刻)的状态跟踪结果通过时间对齐的方法同步到当前时刻(k时刻)，并与当前时刻波雷达实时的检测结果进行状态融合，作为当前时刻的状态跟踪结果，如此迭代重复，实现自动驾驶车辆所在环境中周围车辆行驶状态的稳定跟踪。
[0003]目前常用的状态融合方法绝大多数是卡尔曼滤波，或者其扩展形式，如扩展卡尔曼滤波，无迹卡尔曼滤波或粒子滤波等。然而无论是哪种滤波方法，都要求k
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1时刻的跟踪状态在时间对齐到k时刻后的结果足够准确，而且能够减少时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法，其特征在于：以自车周围的多个或单个车辆作为目标车辆；具体步骤如下：步骤A1、包含子步骤A1.0、子步骤A1.1和子步骤A1.2：子步骤A1.0、获取上一时刻K
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1目标车辆的跟踪状态；子步骤A1.1、将子步骤A1.0获得的跟踪状态所包含的相对速度转换为绝对速度，获得目标车辆的中间状态；子步骤A1.2、以A1.1获得的中间状态作为全部参数或部分参数进行预测，获得当前时刻K目标车辆的预测状态；步骤A2、计算自车从上一时刻K
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1到当前时刻K(含上一时刻K
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1和当前时刻K)，这段时间内的自车运动轨迹；步骤A3、通过坐标原点的平移和坐标系的旋转，将步骤A2获得的自车运动轨迹和步骤A1.2获得的目标车辆的预测状态，重新结合到当前时刻的坐标系下，完成时间对齐的过程。2.用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法，其特征在于：以自车周围的多个或单个车辆作为目标车辆；具体步骤如下：步骤A1、计算自车从上一时刻K
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1到当前时刻K(含上一时刻K
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1和当前时刻K)，这段时间内的自车运动轨迹；步骤A2、包含子步骤A2.0、子步骤A2.1和子步骤A2.2：子步骤A2.0、获取上一时刻K
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1目标车辆的跟踪状态；子步骤A2.1、将子步骤A2.0获得的目标车辆的跟踪状态所包含的相对速度转换为绝对速度，获得目标车辆的中间状态；子步骤A2.2、以A2.1获得的目标车辆的中间状态作为全部参数或部分参数进行预测操作，获得当前时刻K目标车辆的预测状态；步骤A3、通过坐标原点的平移和坐标系的旋转，将步骤A1获得的自车运动轨迹和步骤A2.2获得的目标车辆的预测状态，重新结合到当前时刻的坐标系下，完成时间对齐的过程。3.如权利要求1或2所述的用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法，其特征在于：所述的平移的具体的量从自车运动轨迹中获取；所述的旋转的具体的量从自车运动轨迹中获取。4.如权利要求1或2所述的用于车辆状态跟踪过程中的时间对齐方法，其特征在于：步骤A1和步骤A2，并行地进行。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：于伸庭，朱俊，张燕，代云超，
申请(专利权)人：上海宏景智驾信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：