【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机动车领域，尤其涉及机动车的自动驾驶或辅助驾驶。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断发展，汽车市场对于智能化、自动化的自动领航软件的要求不断提高，追求更大范围的场景覆盖、更多异常情况的正确处理、更低频率的人工接管等等。
2、自车变道场景下的前方跟车目标选择问题，是驾驶中出现频次较高的自车主动行为之一。当前的跟车目标选择方法存在一定缺陷，主要表现在系统已经识别到自车的变道意图但是还没有离开当前车道时，无法迅速准确地选择我们理想的跟车目标，导致后续相关功能受限进而降低驾驶体验。
技术实现思路
1、本专利技术鉴于现有技术的以上缺点做出，用于解决或缓解现有技术中存在的一个或更多个缺点，至少提供一种有益的选择。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种跟车目标的选择方法。该方法包括：确定自车是否有变道意图，在确定出自车存在变道意图时，针对各障碍车：确定变道交点，即自车变道过程中，针对该障碍车的自车虚拟前进路线与虚拟的相邻车道的中心线的交点；判断该障碍车当前在所述变道交点之前还是在所述变道交点之后；如果在所述变道交点之前，针对拟合的自车虚拟前进路线，确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移；以及如果在所述变道交点之后，则通过拟合相邻车道的中心线，确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移。
3、根据本专利技术的另一方面，提供了一种跟车目标的选择装置，其包括：变道意图确定单元，确定自车是否有变道意图；变道交点确定单元，确定变道交点，即自车
4、根据本专利技术的一个方面，提供了本专利技术还涉及一种计算机软件(计算机程序产品)，该计算机软件在被计算装置(处理器，例如单片机、电脑、cpu等)执行时，可以实现本专利技术的方法。
5、本专利技术还涉及一种计算机可读存储装置，例如硬盘、软盘、闪存等，该计算机软件存储装置存储有上述的计算机软件。
6、根据本专利技术的一些实施方式，在明确了自身的变道意图之后，综合使用拟合自车虚拟前进路线的方法和拟合相邻车道的中心线的方法，能够有效地减少漏选和误选跟车目标的情况，可以有效提高目标选择正确率和选择速度，帮助系统实现流畅、安全的变道行为。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种跟车目标的选择方法，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地通过拟合相邻车道的中心线，确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移Offsetobstacle：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地针对拟合的自车虚拟前进路线，确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移Offsetobstacle：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地确定变道交点：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.一种跟车目标选择装置，其特征在于，所述跟车目标选择装置包括：
7.根据权利要求6所述的跟车目标选择装置，其特征在于，所述横向偏移确定单元如下地通过拟合相邻车道的中心线来确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移Offsetobstacle：
8.根据权利要求6所述的跟车目标选择装置，其特征在于，所述横向偏移确定单元如下地针对拟合的自车虚拟前进路线，确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移Offsetobstacle：
9.根据权
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种跟车目标的选择方法，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地通过拟合相邻车道的中心线，确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移offsetobstacle：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地针对拟合的自车虚拟前进路线，确定该障碍车相对于自车未来行进路线的横向偏移offsetobstacle：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如下地确定变道交点：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.一种跟车目标选择装置，其特征在于，所述跟车目标选择装置包括：
7.根据权利要求6所述的跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：成伟，郭守昌，武静雯，
申请(专利权)人：上海宏景智驾信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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